摄影机器人跟踪定位控制系统研究与实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题来源及工程应用价值 | 第8-9页 |
| 1.2 虚拟演播技术的国内外发展现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 虚拟演播室的沿革 | 第9-10页 |
| 1.2.2 摄像机跟踪定位方式简介 | 第10-14页 |
| 1.2.3 国外虚拟演播室设备 | 第14-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 2 摄影机器人跟踪定位控制目标 | 第18-24页 |
| 2.1 摄影机器人跟踪定位方式选择 | 第18-19页 |
| 2.2 摄影机器人跟踪定位需求 | 第19-22页 |
| 2.2.1 机构分析 | 第19-20页 |
| 2.2.2 跟踪定位指标 | 第20页 |
| 2.2.3 跟踪数据传输要求 | 第20-22页 |
| 2.3 摄影机器人控制需求 | 第22-23页 |
| 2.3.1 控制性能参数指标 | 第22页 |
| 2.3.2 摄影机器人控制方式 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 摄影机器人跟踪定位控制算法 | 第24-48页 |
| 3.1 轨道模块化拼接定位算法 | 第25-32页 |
| 3.1.1 算法功能需求 | 第25-26页 |
| 3.1.2 任意轨道描述 | 第26-29页 |
| 3.1.3 轨道坐标位姿求解 | 第29-31页 |
| 3.1.4 任意拼接算法验证 | 第31-32页 |
| 3.2 摄影机器人随动控制算法 | 第32-41页 |
| 3.2.1 摄影机器人运动学坐标系的建立 | 第33-35页 |
| 3.2.2 摄影机器人运动学正解 | 第35-37页 |
| 3.2.3 摄影机器人运动学反解坐标位置 | 第37-39页 |
| 3.2.4 运动学反解验证和误差影响 | 第39-41页 |
| 3.3 摄影机器人行走速度修正算法 | 第41-47页 |
| 3.3.1 理论速度曲线规划 | 第41-44页 |
| 3.3.2 速度补偿方法 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 摄影机器人控制与跟踪系统设计 | 第48-66页 |
| 4.1 摄影机器人动力系统设计 | 第48-58页 |
| 4.1.1 底盘电机传动系统设计计算 | 第48-53页 |
| 4.1.2 升降电机传动系统设计计算 | 第53-55页 |
| 4.1.3 云台电机传动系统设计计算 | 第55-58页 |
| 4.2 跟踪系统数据采集 | 第58-61页 |
| 4.2.1 电机编码器半闭环检测 | 第58页 |
| 4.2.2 行走编码器全闭环检测 | 第58-59页 |
| 4.2.3 镜头伺服器 | 第59-61页 |
| 4.3 控制台设计 | 第61-65页 |
| 4.3.1 控制台硬件设计 | 第61-64页 |
| 4.3.2 控制台数据输出 | 第64-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 5 摄影机器人软件与通信设计 | 第66-81页 |
| 5.1 镜头信息通信模块 | 第66-73页 |
| 5.1.1 通信模块功能需求 | 第66页 |
| 5.1.2 通信模块硬件设计 | 第66-68页 |
| 5.1.3 通信模块软件设计 | 第68-70页 |
| 5.1.4 实际效果演示 | 第70-73页 |
| 5.2 摄影机器人控制软件 | 第73-77页 |
| 5.2.1 控制器控制模式 | 第74-75页 |
| 5.2.2 控制软件功能 | 第75-77页 |
| 5.3 摄影机器人操作软件 | 第77-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 6 工作总结与展望 | 第81-84页 |
| 6.1 总结 | 第81-83页 |
| 6.2 展望 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 附录A | 第88-89页 |
| 附录B | 第89-91页 |
