四轮智能小车的结构设计与控制研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状和趋势 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 智能小车的发展趋势 | 第12页 |
| 1.3 研究目的和主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 智能小车的方案设计 | 第14-25页 |
| 2.1 导引技术分析 | 第14-16页 |
| 2.2 驱动转向原理分析 | 第16-18页 |
| 2.3 机械系统设计 | 第18-20页 |
| 2.4 电机的选择 | 第20-21页 |
| 2.5 控制器的选择 | 第21-23页 |
| 2.6 智能小车性能参数 | 第23-24页 |
| 2.7 小车主要实现功能 | 第24页 |
| 2.8 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 底盘结构的静力学仿真分析与优化设计 | 第25-41页 |
| 3.1 底盘结构建模方法 | 第25-26页 |
| 3.2 简化底盘系统模型 | 第26页 |
| 3.3 底盘结构的静力学分析 | 第26-31页 |
| 3.3.1 导入底盘结构模型 | 第26-27页 |
| 3.3.2 定义材料属性 | 第27-28页 |
| 3.3.3 底盘网格划分 | 第28-29页 |
| 3.3.4 施加载荷和约束 | 第29-30页 |
| 3.3.5 静力学求解与分析 | 第30-31页 |
| 3.4 底盘结构的优化设计 | 第31-40页 |
| 3.4.1 优化设计流程 | 第31-32页 |
| 3.4.2 底盘结构参数化设置 | 第32-33页 |
| 3.4.3 协同优化设计仿真 | 第33-35页 |
| 3.4.4 优化结果分析 | 第35-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 智能小车的运动学和动力学分析与仿真 | 第41-54页 |
| 4.1 差速驱动原理 | 第41-43页 |
| 4.2 运动位姿分析 | 第43-45页 |
| 4.3 动力学分析 | 第45-47页 |
| 4.4 Adams仿真分析 | 第47-53页 |
| 4.4.1 ADAMS软件简介 | 第47-48页 |
| 4.4.2 建立小车仿真模型 | 第48-49页 |
| 4.4.3 设置仿真参数 | 第49-51页 |
| 4.4.4 仿真分析 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 智能小车控制系统研究 | 第54-67页 |
| 5.1 控制系统方案 | 第54-55页 |
| 5.2 PID控制原理分析 | 第55页 |
| 5.3 PID控制系统设计与仿真 | 第55-57页 |
| 5.4 模糊PID控制器系统的设计 | 第57-61页 |
| 5.4.1 模糊PID控制器结构 | 第57-58页 |
| 5.4.2 输入量和输出量的确定 | 第58-61页 |
| 5.4.3 建立模糊控制规则 | 第61页 |
| 5.4.4 模糊推理和解模糊化 | 第61页 |
| 5.5 模糊PID控制系统仿真分析 | 第61-66页 |
| 5.5.1 设置模糊控制器的参数 | 第61-62页 |
| 5.5.2 确定隶属函数 | 第62-63页 |
| 5.5.3 设置模糊控制规则 | 第63页 |
| 5.5.4 输入输出曲面视图 | 第63页 |
| 5.5.5 建立模糊控制总表 | 第63-64页 |
| 5.5.6 模糊PID控制系统仿真 | 第64-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 控制系统软硬件的设计 | 第67-77页 |
| 6.1 硬件总体方案设计 | 第67-68页 |
| 6.2 纠偏控制程序的设计 | 第68-69页 |
| 6.3 避障和寻迹传感器 | 第69-72页 |
| 6.4 PLC控制器选择 | 第72-73页 |
| 6.5 伺服电机系统 | 第73-74页 |
| 6.6 蓄电池 | 第74-75页 |
| 6.7 搭建试验平台 | 第75-76页 |
| 6.8 本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 全文总结 | 第77-78页 |
| 7.2 工作展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第83页 |
