| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-23页 |
| 1.1 引言 | 第16页 |
| 1.2 工业机器人发展背景及研究意义 | 第16-18页 |
| 1.3 工业机器人关键技术及国内外发展现状 | 第18-22页 |
| 1.3.1 轨迹规划关键技术及国内外发展现状 | 第18-19页 |
| 1.3.2 多目标优化关键技术及国内外发展现状 | 第19-21页 |
| 1.3.3 控制系统关键技术及国内外发展现状 | 第21-22页 |
| 1.4 论文的结构及章节安排 | 第22-23页 |
| 第二章 串联工业机器人基本运动学分析 | 第23-40页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 机器人运动学数学基础 | 第23-27页 |
| 2.2.1 刚体的空间位姿表示 | 第23-25页 |
| 2.2.2 刚体在空间中的齐次坐标变换 | 第25-27页 |
| 2.3 工业机器人运动学建模 | 第27-31页 |
| 2.3.1 机器人D-H坐标系及齐次坐标变换 | 第27-29页 |
| 2.3.2 构建工业机器人模型 | 第29-31页 |
| 2.4 工业机器人运动学分析 | 第31-39页 |
| 2.4.1 工业机器人正向运动学分析 | 第31-32页 |
| 2.4.2 工业机器人逆向运动学分析 | 第32-37页 |
| 2.4.3 工业机器人运动学仿真验证分析 | 第37-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 工业机器人轨迹规划算法设计及优化 | 第40-60页 |
| 3.1 引言 | 第40-41页 |
| 3.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第41-45页 |
| 3.2.1 直线轨迹插补 | 第41-43页 |
| 3.2.2 圆弧轨迹插补 | 第43-45页 |
| 3.2.3 其他轨迹插补 | 第45页 |
| 3.3 关节空间轨迹规划 | 第45-59页 |
| 3.3.1 多项式插值 | 第45-47页 |
| 3.3.2 基本B样条插值 | 第47-52页 |
| 3.3.3 基于混合插值优化的轨迹规划 | 第52-53页 |
| 3.3.4 基于混合插值优化的轨迹规划仿真 | 第53-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 基于NSGA-II算法的机器人轨迹多目标优化设计 | 第60-69页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 多目标函数构造及约束条件 | 第60-63页 |
| 4.2.1 多目标函数构造 | 第60-62页 |
| 4.2.2 约束条件设计 | 第62-63页 |
| 4.3 基于NSGA-Ⅱ的多目标求解 | 第63-65页 |
| 4.3.1 基于NSGA-Ⅱ的多目标算法求解过程 | 第63-64页 |
| 4.3.2 多目标函数的约束处理 | 第64页 |
| 4.3.3 NSGA-Ⅱ种群初始化 | 第64-65页 |
| 4.4 仿真结果与分析 | 第65-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 工业机器人控制系统设计与算法实验 | 第69-86页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 基于PMAC的机器人控制系统设计 | 第69-77页 |
| 5.2.1 控制系统硬件设计 | 第70-71页 |
| 5.2.2 控制系统软件设计 | 第71-77页 |
| 5.3 工业机器人轨迹规划算法验证 | 第77-84页 |
| 5.3.1 控制系统基本功能调试 | 第77-81页 |
| 5.3.2 机器人轨迹规划算法验证 | 第81-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-86页 |
| 第六章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 全文总结 | 第86页 |
| 6.2 研究展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-93页 |
| 攻读硕士期间的学术活动及成果清单 | 第93-94页 |