| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-20页 |
| 1.1 引言 | 第16页 |
| 1.2 课题的研究背景与意义 | 第16-17页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.1 机器人绝对定位精度影响因素的国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 机器人绝对定位精度标定的国内外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 第二章 机器人运动学建模与标定算法研究 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 工业机器人绝对定位精度检测原理 | 第20-25页 |
| 2.2.1 LR20工业机器人介绍 | 第20-21页 |
| 2.2.2 工业机器人绝对定位精度的测试方法 | 第21页 |
| 2.2.3 工业机器人绝对定位精度的评定 | 第21-25页 |
| 2.3 工业机器人运动学建模 | 第25-29页 |
| 2.3.1 工业机器人D-H模型 | 第25-28页 |
| 2.3.2 工业机器人运动学误差模型 | 第28-29页 |
| 2.4 工业机器人参数辨识 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 机器人运动学的预标定与实验分析 | 第32-48页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 机器人机械零位预标定 | 第32-40页 |
| 3.2.1 机器人关节转角与末端位置关系模型 | 第33-36页 |
| 3.2.2 SimMechanics简介 | 第36-37页 |
| 3.2.3 机器人机械零位误差分析的敏感度仿真 | 第37-39页 |
| 3.2.4 机器人关节转角与末端位置误差关系的实验 | 第39页 |
| 3.2.5 机器人机械零位敏感度分析与误差补偿 | 第39-40页 |
| 3.3 机器人减速比的预标定 | 第40-44页 |
| 3.3.1 机器人减速比测量原理 | 第41-42页 |
| 3.3.2 机器人减速比测量实验 | 第42-43页 |
| 3.3.3 机器人减速比敏感度分析与误差补偿 | 第43-44页 |
| 3.4 机器人垂直度的预标定 | 第44-47页 |
| 3.4.1 机器人垂直度测量原理 | 第44-45页 |
| 3.4.2 机器人垂直度测量实验 | 第45-46页 |
| 3.4.3 机器人垂直度敏感性分析 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 机器人运动学标定实验研究 | 第48-62页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 机器人实验测量设备 | 第48-50页 |
| 4.2.1 机器人实验设备介绍 | 第48-49页 |
| 4.2.2 Spatial Analyzer软件介绍 | 第49-50页 |
| 4.3 标定实验理论基础 | 第50-53页 |
| 4.3.1 TCP位置的标定 | 第50-52页 |
| 4.3.2 坐标系转换理论 | 第52-53页 |
| 4.4 机器人标定实验研究 | 第53-58页 |
| 4.4.1 实验目的和内容 | 第53-54页 |
| 4.4.2 实验方案 | 第54-56页 |
| 4.4.3 实验结果 | 第56-58页 |
| 4.5 数据处理与误差分析 | 第58-61页 |
| 4.5.1 误差补偿 | 第58-59页 |
| 4.5.2 误差补偿验证 | 第59-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 基于变负载的机器人运动学标定实验研究 | 第62-76页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 末端实验装置的设计 | 第62-63页 |
| 5.3 机器人变负载与末端误差关系研究 | 第63-75页 |
| 5.3.1 负载实验内容与目的 | 第63-64页 |
| 5.3.2 负载实验数据处理及分析 | 第64-73页 |
| 5.3.3 D-H参数修正界面的设计 | 第73-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76页 |
| 6.2 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第81-82页 |
