| 致谢 | 第6-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| abstract | 第8页 |
| 1 绪论 | 第13-17页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 多机器人路径规划问题国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 国内外研究现状概述 | 第14-15页 |
| 1.2.2 现状总结与问题分析 | 第15-16页 |
| 1.3 论文结构 | 第16-17页 |
| 2 多移动机器人建模 | 第17-26页 |
| 2.1 差速驱动轮式移动机器人模型 | 第17-20页 |
| 2.2 全方位移动机器人模型 | 第20-26页 |
| 3 移动机器人路径规划问题 | 第26-34页 |
| 3.1 多移动机器人路径规划问题描述 | 第26-28页 |
| 3.2 A*算法的基本概念以及研究现状 | 第28-32页 |
| 3.3 基于A*算法的TIME-OPTIMAL算法 | 第32-34页 |
| 4 多机器人协同规划策略研究 | 第34-44页 |
| 4.1 移动机器人规划策略 | 第34页 |
| 4.2 以改变速率为策略的TO-A*算法描述 | 第34-37页 |
| 4.3 TO(RC)-A*仿真结果 | 第37-39页 |
| 4.4 以改变路径为策略的TO-A*算法描述 | 第39-42页 |
| 4.5 TO(PC)-A*仿真结果 | 第42-44页 |
| 5 仿真实验及结果分析 | 第44-54页 |
| 5.1 仿真环境说明 | 第44-45页 |
| 5.2 移动机器人机械结构和性能指标 | 第45-47页 |
| 5.3 路径规划系统硬件组成 | 第47-49页 |
| 5.3.1 控制系统概述 | 第47-48页 |
| 5.3.2 控制模块 | 第48页 |
| 5.3.3 行驶驱动模块 | 第48-49页 |
| 5.3.4 通讯模块 | 第49页 |
| 5.4 路径规划系统软件设计 | 第49-50页 |
| 5.4.1 上位机控制系统 | 第50页 |
| 5.4.2 车载控制系统 | 第50页 |
| 5.5 仿真实验结果及分析 | 第50-54页 |
| 6 总结与展望 | 第54-55页 |
| 6.1 论文总结 | 第54页 |
| 6.2 工作展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第59-60页 |