| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 AUV技术研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国内AUV的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国外AUV的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 常用水下导航技术的分类 | 第14-15页 |
| 1.3.1 地球物理导航 | 第14页 |
| 1.3.2 惯性导航 | 第14-15页 |
| 1.4 卡尔曼滤波技术在水下组合导航之中的应用 | 第15页 |
| 1.5 论文的主要研究内容与章节安排 | 第15-18页 |
| 第2章 捷联惯导系统及辅助导航传感器原理 | 第18-25页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 坐标系与坐标系间的转换关系 | 第18-21页 |
| 2.2.1 坐标系的定义 | 第18-19页 |
| 2.2.2 坐标系间的关系及其转换 | 第19-21页 |
| 2.3 捷联惯导系统基本导航原理 | 第21-22页 |
| 2.4 惯性元件以及辅助导航系统 | 第22-24页 |
| 2.4.1 惯导组件 | 第22-23页 |
| 2.4.2 辅助导航系统 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 捷联解算方法以及AUV组合导航系统的误差分析 | 第25-36页 |
| 3.1 捷联解算方法研究 | 第25-29页 |
| 3.2 基于多源信息融合的组合导航系统误差分析 | 第29-31页 |
| 3.2.1 捷联惯导系统误差分析 | 第29-30页 |
| 3.2.2 DVL误差分析 | 第30-31页 |
| 3.2.3 MCP误差分析 | 第31页 |
| 3.3 SINS的误差方程 | 第31-35页 |
| 3.3.1 姿态误差方程 | 第31-34页 |
| 3.3.2 INS的速度与位置误差方程 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 卡尔曼滤波技术在水下自主导航定位中的应用 | 第36-54页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 组合导航系统滤波模型的建立 | 第36-39页 |
| 4.2.1 系统的状态变量 | 第36-37页 |
| 4.2.2 系统的误差模型 | 第37-39页 |
| 4.3 非线性系统的卡尔曼滤波 | 第39-48页 |
| 4.3.1 离散型标准卡尔曼滤波基本方程 | 第40-42页 |
| 4.3.2 扩展卡尔曼滤波(EKF) | 第42-43页 |
| 4.3.3 无迹卡尔曼滤波(UKF) | 第43-48页 |
| 4.4 设计实例与仿真分析 | 第48-53页 |
| 4.4.1 标准卡尔曼滤波仿真 | 第48-50页 |
| 4.4.2 EKF与UKF仿真对比 | 第50-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 水下航行器组合导航数据融合技术研究 | 第54-73页 |
| 5.1 引言 | 第54-55页 |
| 5.2 数据融合系统结构 | 第55-57页 |
| 5.3 联邦卡尔曼滤波技术 | 第57-61页 |
| 5.3.1 联邦卡尔曼滤波器的结构 | 第57-59页 |
| 5.3.2 联邦卡尔曼滤波工作流程 | 第59-61页 |
| 5.3.3 信息因子分配 | 第61页 |
| 5.4 容错性技术在联邦卡尔曼滤波的应用 | 第61-65页 |
| 5.4.1 野值的处理 | 第61-62页 |
| 5.4.2 故障检测方法 | 第62-65页 |
| 5.5 联邦卡尔曼滤波器在水下组合导航中的应用 | 第65-72页 |
| 5.5.1 基于UKF的无反馈联邦滤波器的设计 | 第65-66页 |
| 5.5.2 基于UKF的局部反馈校正联邦滤波器的设计 | 第66-68页 |
| 5.5.3 设计实例与仿真分析 | 第68-72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |