| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及其意义 | 第10-11页 |
| 1.2 UUV及其相关技术国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 UUV研究发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 未知环境构建技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 跟踪控制技术研究发展现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文主要研究内容及章节安排 | 第17-20页 |
| 第2章 UUV运动建模 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 坐标系与运动学变量 | 第20-23页 |
| 2.3 UUV模型建立 | 第23-27页 |
| 2.3.1 运动学模型 | 第23页 |
| 2.3.2 动力学模型 | 第23-26页 |
| 2.3.3 三自由度欠驱动模型 | 第26-27页 |
| 2.4 海流干扰模型 | 第27-28页 |
| 2.5 激光测距模型 | 第28-29页 |
| 2.6 UUV操纵性仿真 | 第29-33页 |
| 2.6.1 定常直线运动 | 第29-31页 |
| 2.6.2 定常回转运动 | 第31-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于小波聚类的UUV巡岸地图轮廓构建 | 第34-48页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 小波分析理论基础 | 第34-36页 |
| 3.3 小波聚类算法及其分析 | 第36-40页 |
| 3.3.1 针对点云数据的小波聚类算法 | 第36-39页 |
| 3.3.2 小波聚类算法的分析 | 第39-40页 |
| 3.4 局部小波聚类与全局聚类决策 | 第40-42页 |
| 3.5 基于Alpha-Shapes的数据轮廓构建 | 第42-44页 |
| 3.5.1 Delaunay三角剖分 | 第42-43页 |
| 3.5.2 Alpha-Shapes算法介绍 | 第43-44页 |
| 3.6 基于岛礁数据的轮廓构建仿真实验 | 第44-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于积分滑模的UUV路径跟踪 | 第48-62页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 UUV巡岸路径规划 | 第48-52页 |
| 4.2.1 基于有序轮廓数据的巡岸路径点提取 | 第48-50页 |
| 4.2.2 基于三次样条函数的路径曲线拟合 | 第50-52页 |
| 4.3 基于积分滑模的路径跟踪 | 第52-53页 |
| 4.3.1 滑模变结构控制概述 | 第52-53页 |
| 4.3.2 积分滑模控制及其特点 | 第53页 |
| 4.4 UUV滑模控制器设计 | 第53-61页 |
| 4.4.1 欠驱动UUV水平面路径跟踪误差方程 | 第53-56页 |
| 4.4.2 基于解耦系统的积分滑模控制器设计 | 第56-60页 |
| 4.4.3 控制器稳定性分析 | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 UUV地图轮廓构建与同步巡岸控制仿真实验 | 第62-76页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 仿真流程描述 | 第62-65页 |
| 5.2.1 环境模型构建 | 第63-65页 |
| 5.2.2 建立评价准则 | 第65页 |
| 5.3 仿真实验验证 | 第65-75页 |
| 5.3.1 路径跟踪控制算法验证 | 第65-68页 |
| 5.3.2 轮廓构建和同步巡岸仿真结果及其分析 | 第68-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |