移动机器人基于三维激光测距与单目视觉的室内场景认知
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·研究背景与意义 | 第8-9页 |
| ·室内场景认知的现状与发展趋势 | 第9-10页 |
| ·本文的主要工作及创新点 | 第10-13页 |
| ·本文的主要工作 | 第10-11页 |
| ·本文的主要创新点 | 第11-13页 |
| 2 三维环境信息的获取及数据处理 | 第13-21页 |
| ·三维激光数据的获取 | 第13-15页 |
| ·激光测距仪 | 第13-14页 |
| ·三维激光测距原理 | 第14-15页 |
| ·单目视觉与三维激光数据的融合 | 第15-18页 |
| ·数据处理 | 第18-21页 |
| 3 室内场景框架的认知和室内物体分割 | 第21-33页 |
| ·平面特征的提取 | 第21-27页 |
| ·基于线段合并的平面特征提取 | 第21-24页 |
| ·基于区域扩张的平面特征提取 | 第24-27页 |
| ·室内场景框架的认知 | 第27-30页 |
| ·室内场景物体的分割 | 第30-33页 |
| 4 基于Markov随机场的室内场景认知 | 第33-51页 |
| ·Markov随机场理论 | 第33-36页 |
| ·Markov随机场概念 | 第34-35页 |
| ·MAP-MRF体系 | 第35-36页 |
| ·物体结点的特征选择 | 第36-44页 |
| ·物体的高度特征 | 第37-38页 |
| ·物体的颜色特征 | 第38-42页 |
| ·物体的形状特征 | 第42-44页 |
| ·基于MAP-MRF的室内场景认知 | 第44-51页 |
| ·基于MAP-MRF的室内场景认知过程 | 第44-47页 |
| ·室内场景认知实验结果 | 第47-49页 |
| ·基于场景认知的室内语义地图构建 | 第49-51页 |
| 结论 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第56页 |
| 课题资助情况 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
