基于多种操作指标的机械臂综合优化设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·机械臂的优化设计 | 第9页 |
| ·理论背景 | 第9-10页 |
| ·论文大纲 | 第10-11页 |
| ·软件工具 | 第11页 |
| ·设计优化 | 第11-13页 |
| 2 机械臂运动学 | 第13-24页 |
| ·正向运动学 | 第13-16页 |
| ·连接参数 | 第13-14页 |
| ·Denavit-Hartenberg表示法 | 第14-16页 |
| ·逆向运动学 | 第16-17页 |
| ·可解性 | 第17页 |
| ·解的存在性 | 第17页 |
| ·求解方法 | 第17页 |
| ·可操作性 | 第17-20页 |
| ·可操作性椭球 | 第18-19页 |
| ·常规任务空间可操作性 | 第19页 |
| ·可操作性分类 | 第19页 |
| ·可操作性的优缺点 | 第19-20页 |
| ·全局可操作性 | 第20页 |
| ·操作性的均匀性 | 第20页 |
| ·应用 | 第20页 |
| ·准确性和可重复性 | 第20-22页 |
| ·动画 | 第22-24页 |
| ·实时与单帧动画 | 第22-24页 |
| 3 优化技术和问题描述 | 第24-34页 |
| ·优化方法 | 第24-30页 |
| ·最速下降法 | 第24页 |
| ·共轭梯度法 | 第24-25页 |
| ·牛顿法 | 第25页 |
| ·模拟退火法 | 第25-26页 |
| ·遗传算法 | 第26-29页 |
| ·差分进化算法 | 第29-30页 |
| ·问题描述 | 第30-31页 |
| ·通过优化方法求解逆向运动学问题 | 第30-31页 |
| ·机器人综合问题的优化 | 第31页 |
| ·序列二次规划设计 | 第31-32页 |
| ·FMINCON | 第32-33页 |
| ·问题定义 | 第33-34页 |
| 4 研究用机械臂介绍 | 第34-39页 |
| ·SCARA机械臂 | 第34-35页 |
| ·关节式机械臂 | 第35-37页 |
| ·串联3轴机械臂 | 第35-36页 |
| ·串联6轴机械臂 | 第36-37页 |
| ·PUMA 560机械臂 | 第37-39页 |
| 5 仿真结果及讨论 | 第39-60页 |
| ·SCARA机械臂 | 第39-43页 |
| ·SCARA连杆长度优化设计 | 第39-40页 |
| ·逆运动学求得关节转动角度 | 第40-41页 |
| ·图形结果 | 第41-43页 |
| ·串联3轴机械臂 | 第43-47页 |
| ·连杆长度优化设计 | 第43-44页 |
| ·逆向运动学所得关节角度 | 第44-45页 |
| ·图形结果 | 第45-47页 |
| ·串联6轴机械臂 | 第47-52页 |
| ·连杆长度优化设计 | 第48页 |
| ·逆向运动学所得关节角度 | 第48-51页 |
| ·图形结果 | 第51-52页 |
| ·PUMA 560机械臂 | 第52-60页 |
| ·连杆长度优化设计 | 第52-53页 |
| ·逆向运动学所得关节角度 | 第53-56页 |
| ·图形结果 | 第56-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 附录A 操作指数 | 第63-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
