| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| ·国内外的智能车研究现状 | 第9页 |
| ·国内智能模型车大赛的发展 | 第9-10页 |
| ·本章小结 | 第10-11页 |
| 2 汽车机械理论与智能车的机械结构调整 | 第11-14页 |
| ·智能车的主销内倾角 | 第11页 |
| ·智能车的主销后倾角 | 第11-12页 |
| ·智能车转向前轮的前束与转向前轮的外倾角 | 第12-13页 |
| ·智能车重心位置的影响 | 第13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 3 智能车硬件平台设计 | 第14-26页 |
| ·硬件平台设计框图 | 第14-16页 |
| ·MC9S12DG128单片机 | 第14-15页 |
| ·最小系统复位电路 | 第15页 |
| ·最小系统时钟电路 | 第15-16页 |
| ·MC9S12DG128单片机最小系统整体电路 | 第16页 |
| ·电源模块 | 第16-18页 |
| ·6伏供电模块 | 第17页 |
| ·5伏供电模块 | 第17-18页 |
| ·测速模块 | 第18-19页 |
| ·电机驱动模块 | 第19-20页 |
| ·舵机模块 | 第20-21页 |
| ·道路检测模块 | 第21-23页 |
| ·红外光电管前瞻带来的影响 | 第22页 |
| ·红外光电管布局的研究 | 第22-23页 |
| ·红外光电管布局间隔的影响 | 第23页 |
| ·无线通信模块 | 第23-24页 |
| ·LCD在线调试模块 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 4 智能车软件控制系统的设计 | 第26-39页 |
| ·智能车系统软件流程图 | 第26-27页 |
| ·速度控制算法 | 第27-32页 |
| ·经典PID控制算法 | 第27-29页 |
| ·智能车过弯控制策略分析 | 第29-31页 |
| ·汽车驾驶的预瞄跟随理论 | 第31-32页 |
| ·模糊控制理论的发展与原理 | 第32-38页 |
| ·应用模糊控制理论对传统PID算法进行改进 | 第33-34页 |
| ·对清晰量的模糊化处理 | 第34-35页 |
| ·建立所需的两套模糊控制规则 | 第35-37页 |
| ·对模糊量的清晰化处理 | 第37-38页 |
| ·方向控制算法 | 第38页 |
| ·本章小节 | 第38-39页 |
| 5 在Plastid2智能车仿真平台下进行仿真验证 | 第39-52页 |
| ·Plastid2智能车仿真平台简介 | 第39-40页 |
| ·赛道设计 | 第40-41页 |
| ·赛车设计 | 第41-43页 |
| ·控制算法设计 | 第43-44页 |
| ·在Plastid2下的仿真验证 | 第44-49页 |
| ·模糊自适应归—PID和传统PID的仿真对比 | 第44-45页 |
| ·不同模糊控制规则下的模糊自适应归—PID仿真对比 | 第45-47页 |
| ·对具有不同前瞻车模的仿真对比 | 第47-48页 |
| ·对具有不同红外光电布局车模的仿真对比 | 第48-49页 |
| ·具有不同前瞻的仿真车模的过弯情况 | 第49-50页 |
| ·实际的调车经验总结 | 第50-51页 |
| ·本章小节 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-58页 |