腹部超声检测辅助机器人的控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景、研究的目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 超声检测辅助机器人国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 超声检测辅助机器人国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 超声检测辅助机器人国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 超声检测辅助机器人系统的关键技术 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 超声检测扫描过程数学建模及机器人系统搭建 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 生物力学建模分析 | 第19-28页 |
| 2.2.1 基于弹性力学的生物力学建模 | 第20-24页 |
| 2.2.2 实验接触力和位置提取 | 第24-27页 |
| 2.2.3 初步材料参数辨识 | 第27-28页 |
| 2.3 生物力学建模应用的分析 | 第28-29页 |
| 2.4 腹部超声检测辅助机器人系统搭建 | 第29-31页 |
| 2.4.1 腹部超声检测辅助机器人系统要求 | 第29页 |
| 2.4.2 腹部超声检测辅助机器人系统搭建 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 超声辅助机器人工作空间映射研究 | 第32-46页 |
| 3.1 前言 | 第32页 |
| 3.2 机器人从手运动学分析 | 第32-39页 |
| 3.2.1 正向运动学 | 第34-35页 |
| 3.2.2 机器人从手逆解 | 第35-38页 |
| 3.2.3 奇异位置分析 | 第38页 |
| 3.2.4 MATLAB验证 | 第38-39页 |
| 3.3 主从运动控制 | 第39-45页 |
| 3.3.1 主从工作空间映射 | 第39-41页 |
| 3.3.2 基于外部运动学主从运动控制仿真 | 第41-44页 |
| 3.3.3 实际主从控制过程的主从一致性验证 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 超声检测辅助机器人控制研究 | 第46-53页 |
| 4.1 前言 | 第46页 |
| 4.2 腹部超声检测辅助机器人运动平稳性研究 | 第46-48页 |
| 4.2.1 抖动滤波与轨迹规划 | 第46-48页 |
| 4.2.2 速度控制法 | 第48页 |
| 4.3 基于模糊控制的恒力控制 | 第48-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 机器人控制系统设计与实验 | 第53-63页 |
| 5.1 前言 | 第53页 |
| 5.2 控制系统结构设计 | 第53-54页 |
| 5.3 控制系统功能设计 | 第54页 |
| 5.4 实验系统软件平台 | 第54-59页 |
| 5.5 超声检测实验 | 第59-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
