| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外智能无人车研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本课题主要工作与安排 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 多传感器智能无人平台硬件系统设计 | 第19-42页 |
| 2.1 硬件系统总体方案设计 | 第19-21页 |
| 2.2 智能无人车硬件平台搭建 | 第21-28页 |
| 2.2.1 无人车的总体技术指标 | 第21-22页 |
| 2.2.2 电源设计 | 第22-23页 |
| 2.2.3 中央控制器 | 第23-25页 |
| 2.2.4 电机驱动模块 | 第25-28页 |
| 2.3 传感器接口设计与性能分析 | 第28-41页 |
| 2.3.1 UTM-30LX单线激光雷达 | 第28-30页 |
| 2.3.2 LUX4线激光雷达 | 第30-34页 |
| 2.3.3 LM-040-030-DAC超声波传感器 | 第34-37页 |
| 2.3.4 CCD摄像机 | 第37-38页 |
| 2.3.5 GPS导航系统 | 第38-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 多传感器智能无人平台DLL库开发 | 第42-56页 |
| 3.1 软件开发环境介绍 | 第42-45页 |
| 3.1.1 C++简介 | 第42-43页 |
| 3.1.2 DLL库简介 | 第43-44页 |
| 3.1.3 OpenCV简介 | 第44页 |
| 3.1.4 Windows操作系统下使用OpenCV | 第44-45页 |
| 3.2 DLL库的模块化功能实现 | 第45-55页 |
| 3.2.1 UTM-30LX单线激光雷达库模块 | 第45-49页 |
| 3.2.2 LM-040-030-DAC超声波传感器模块 | 第49-52页 |
| 3.2.3 智能无人车运动控制库模块 | 第52-55页 |
| 3.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 智能无人车导航系统的设计与实现 | 第56-75页 |
| 4.1 GPS相关理论 | 第56-62页 |
| 4.1.1 GPS系统组成 | 第56-57页 |
| 4.1.2 GPS定位原理与定位方式 | 第57-60页 |
| 4.1.3 不同环境下的GPS定位数据误差分析 | 第60-62页 |
| 4.2 智能无人车的路径规划 | 第62-71页 |
| 4.2.1 无人车的全局路径规划 | 第62-65页 |
| 4.2.2 无人车的局部路径规划 | 第65-71页 |
| 4.3 智能无人车导航的软件设计 | 第71-74页 |
| 4.3.1 导航软件设计流程图 | 第71-72页 |
| 4.3.2 程序运行界面 | 第72-73页 |
| 4.3.3 实验测试与结果分析 | 第73-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
