自主水下机器人化学羽流追踪和测绘研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 自主机器人羽流探测研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 前言 | 第13页 |
| 1.2.2 羽流追踪研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 羽流测绘研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文的研究内容和章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 AUV追踪和测绘羽流的基于行为规划 | 第19-33页 |
| 2.1 前言 | 第19页 |
| 2.2 基于行为的机器人控制体系结构 | 第19-22页 |
| 2.3 模仿飞蛾行为的化学羽流追踪策略 | 第22-24页 |
| 2.4 AUV追踪和测绘羽流的基于行为规划方法 | 第24-29页 |
| 2.4.1 行为分析和抽象 | 第24-26页 |
| 2.4.2 动态羽流追踪和测绘行为设计 | 第26-29页 |
| 2.5 计算机仿真 | 第29-32页 |
| 2.5.1 仿真环境 | 第29-30页 |
| 2.5.2 仿真结果 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于克里金方法的测线间距优化 | 第33-46页 |
| 3.1 前言 | 第33页 |
| 3.2 测线间距优化策略 | 第33-35页 |
| 3.3 克里金方法 | 第35-41页 |
| 3.3.1 引言 | 第35页 |
| 3.3.2 区域化变量 | 第35页 |
| 3.3.3 空间相关性 | 第35-36页 |
| 3.3.4 实验变异函数估计 | 第36-37页 |
| 3.3.5 理论变异函数模型 | 第37-40页 |
| 3.3.6 普通克里金方法 | 第40-41页 |
| 3.4 计算机仿真 | 第41-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 海洋流场和羽流中心轴线估计 | 第46-60页 |
| 4.1 前言 | 第46页 |
| 4.2 拉格朗日粒子随机行走羽流模型 | 第46-48页 |
| 4.3 羽流中心轴线估计 | 第48-50页 |
| 4.4 数值海洋模型 | 第50-51页 |
| 4.5 数据驱动的海洋流场建模 | 第51-52页 |
| 4.6 海流场模型参数初始化 | 第52-53页 |
| 4.7 基于卡尔曼滤波的海流场估计 | 第53-55页 |
| 4.8 计算机仿真 | 第55-59页 |
| 4.8.1 海洋流场估计 | 第55-58页 |
| 4.8.2 羽流轴线估计和羽流追踪观测 | 第58-59页 |
| 4.9 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和获得的科研成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
