| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及来源 | 第10-12页 |
| 1.2 Delta机器人的研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 Delta机器人概述 | 第12-15页 |
| 1.2.2 运动学与动力学研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 结构参数优化研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.4 轨迹规划研究现状 | 第17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 Delta机器人运动学与动力学分析 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 Delta机器人结构及特性要求 | 第19-20页 |
| 2.2.1 Delta机器人结构 | 第19-20页 |
| 2.2.2 Delta机器人的性能要求 | 第20页 |
| 2.3 Delta机器人运动学分析 | 第20-27页 |
| 2.3.1 逆运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.3.2 正运动学分析 | 第23-24页 |
| 2.3.3 工作空间分析 | 第24-26页 |
| 2.3.4 奇异性分析 | 第26-27页 |
| 2.4 Delta机器人动力学建模 | 第27-34页 |
| 2.4.1 拉格朗日乘子法建模 | 第27-29页 |
| 2.4.2 均质杆物理模型 | 第29-31页 |
| 2.4.3 两端集中质量物理模型 | 第31-32页 |
| 2.4.4 两种物理模型求解结果对比 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于综合性能指标的Delta机器人结构参数优化设计方法 | 第35-46页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 综合性能指标 | 第35-36页 |
| 3.3 优化参数 | 第36-37页 |
| 3.4 约束条件 | 第37-40页 |
| 3.4.1 工作空间约束 | 第37-38页 |
| 3.4.2 运动精度约束 | 第38-39页 |
| 3.4.3 操作性能约束 | 第39-40页 |
| 3.5 优化算例 | 第40-45页 |
| 3.5.1 优化过程 | 第40-42页 |
| 3.5.2 综合优化结果与力矩优化结果性能对比 | 第42-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于超椭圆曲线的Delta机器人抓放轨迹规划方法 | 第46-60页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 典型运动规律 | 第46-49页 |
| 4.3 分段插补运动轨迹 | 第49-51页 |
| 4.4 基于超椭圆曲线的Delta机器人轨迹规划方法 | 第51-59页 |
| 4.4.1 超椭圆曲线介绍 | 第51-53页 |
| 4.4.2 超椭圆过渡轨迹求解 | 第53-55页 |
| 4.4.3 基于超椭圆曲线的Delta机器人轨迹优化方法 | 第55-58页 |
| 4.4.4 轨迹运动性能仿真 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 Delta机器人系统实验研究 | 第60-76页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 机器人系统搭建 | 第60-62页 |
| 5.2.1 本体结构搭建 | 第60-61页 |
| 5.2.2 控制系统搭建 | 第61-62页 |
| 5.3 结构参数优化方法验证实验 | 第62-66页 |
| 5.3.1 运动性能测试 | 第62-64页 |
| 5.3.2 重复定位精度测试 | 第64-66页 |
| 5.4 轨迹性能测试实验 | 第66-75页 |
| 5.4.1 轨迹运动性能测试 | 第66-69页 |
| 5.4.2 轨迹振动性能测试 | 第69-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
