二维精密运动平台的轮廓伺服控制器设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第9-13页 |
| 1.2.1 单轴伺服控制 | 第9-11页 |
| 1.2.2 轮廓控制器 | 第11-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 单轴进给系统建模及分析 | 第14-23页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 单轴进给系统结构组成 | 第14-15页 |
| 2.3 单轴进给系统的数学模型 | 第15-20页 |
| 2.3.1 单轴进给系统建模分析 | 第15页 |
| 2.3.2 机械部分建模 | 第15-16页 |
| 2.3.3 电气部分建模 | 第16-20页 |
| 2.4 单轴进给系统简化模型 | 第20-21页 |
| 2.5 单轴伺服进给系统性能分析 | 第21-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 单轴进给系统伺服控制器 | 第23-39页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 精密定位平台控制器特点 | 第23-32页 |
| 3.2.1 位置环控制器的选择 | 第24-26页 |
| 3.2.2 位置环非线性PID的设计 | 第26-28页 |
| 3.2.3 位置环非线性PID控制器仿真 | 第28-32页 |
| 3.3 复合位置控制器设计 | 第32-34页 |
| 3.3.1 复合控制原理 | 第32-33页 |
| 3.3.2 速度前馈设计 | 第33-34页 |
| 3.4 干扰观测器设计 | 第34-38页 |
| 3.4.1 干扰观测器设计原理 | 第34-37页 |
| 3.4.2 干扰观测器参数设定 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 二维精密运动平台轮廓伺服控制器 | 第39-47页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 二维轮廓误差建模及分析 | 第39-42页 |
| 4.3 变增益交叉耦合控制基本原理及控制结构 | 第42-43页 |
| 4.4 变增益交叉耦合控制系统MATLAB仿真 | 第43-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 二维精密运动平台实验研究 | 第47-58页 |
| 5.1 实验平台的搭建 | 第47-48页 |
| 5.2 单轴进给系统控制器实验研究 | 第48-57页 |
| 5.2.1 线性PID控制器 | 第49-52页 |
| 5.2.2 加入速度前馈与未加入速度前馈对比分析 | 第52-53页 |
| 5.2.3 非线性PID控制器对比分析 | 第53-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 附录I 非线性PID控制算法程序 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
