| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 软体机器人 | 第13-17页 |
| 1.2.2 软体机器人建模与控制 | 第17-18页 |
| 1.3 本文的研究内容及组织架构 | 第18-20页 |
| 第二章 软体机械臂运动学建模与控制 | 第20-37页 |
| 2.1 软体机械臂的结构 | 第20-21页 |
| 2.2 分段常曲率模型 | 第21-27页 |
| 2.3 受限环境下的视觉伺服控制 | 第27-33页 |
| 2.3.1 软体机械臂手眼系统 | 第27-30页 |
| 2.3.2 控制器设计 | 第30-32页 |
| 2.3.3 稳定性证明 | 第32-33页 |
| 2.4 实验与分析 | 第33-36页 |
| 2.4.1 实验平台 | 第33-34页 |
| 2.4.2 实验与结果分析 | 第34-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 软体机械臂动力学建模 | 第37-61页 |
| 3.1 几何精确Cosserat梁理论与运动学改进 | 第37-42页 |
| 3.2 凯恩方法 | 第42-43页 |
| 3.3 软体机械臂体系受力分析 | 第43-51页 |
| 3.3.1 惯性力与重力 | 第44-45页 |
| 3.3.2 弹性内力 | 第45-49页 |
| 3.3.3 驱动力 | 第49-51页 |
| 3.4 软体机械臂平衡方程 | 第51-53页 |
| 3.5 数值计算 | 第53-60页 |
| 3.5.1 零驱动 | 第54-55页 |
| 3.5.2 平面内驱动 | 第55-57页 |
| 3.5.3 空间驱动 | 第57-58页 |
| 3.5.4 动态特性 | 第58-60页 |
| 3.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 软体机械臂形状检测方法 | 第61-71页 |
| 4.1 形状反馈 | 第61-62页 |
| 4.2 传感原理与传感网络设计 | 第62-64页 |
| 4.2.1 FBG传感原理 | 第62-63页 |
| 4.2.2 传感网络设计 | 第63-64页 |
| 4.3 测量算法 | 第64-65页 |
| 4.4 形状检测算法 | 第65-67页 |
| 4.5 仿真验证 | 第67-70页 |
| 4.5.1 平面形状仿真 | 第67-68页 |
| 4.5.2 空间形状仿真 | 第68-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 主要结论 | 第71页 |
| 5.2 研究展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第78页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或已录用的论文与专利 | 第78页 |