| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 虚拟现实技术 | 第15-16页 |
| 1.2.2 双目视觉技术 | 第16-17页 |
| 1.2.3 虚拟现实技术和双目视觉技术在遥操作领域的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本文的主要研究工作 | 第19-20页 |
| 第二章 遥操作工程机器人的视觉定位系统设计 | 第20-30页 |
| 2.1 系统方案设计 | 第20-22页 |
| 2.2 遥操作工程机器人 | 第22-23页 |
| 2.3 双目视觉定位平台 | 第23-28页 |
| 2.4 虚拟工程机器人作业仿真平台 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 双目视觉定位平台中的相机标定 | 第30-45页 |
| 3.1 相机成像模型 | 第30-35页 |
| 3.2 相机的标定方法分析 | 第35-39页 |
| 3.2.1 相机标定方法简介 | 第35-36页 |
| 3.2.2 张正友相机标定法 | 第36-39页 |
| 3.3 相机标定实验 | 第39-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 双目视觉定位平台中的特征提取与立体匹配 | 第45-57页 |
| 4.1 立体匹配原理 | 第45-46页 |
| 4.2 立体匹配中的匹配约束条件和关键技术 | 第46-49页 |
| 4.3 立体匹配算法 | 第49-52页 |
| 4.3.1 基于区域的相关匹配 | 第49-50页 |
| 4.3.2 基于特征的匹配 | 第50页 |
| 4.3.3 基于相位的匹配 | 第50-52页 |
| 4.4 特征提取与立体匹配实验 | 第52-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 虚拟工程机器人作业仿真平台的建模 | 第57-66页 |
| 5.1 工程机器人作业场景的几何建模 | 第57-61页 |
| 5.1.1 利用Solidworks建模 | 第58-59页 |
| 5.1.2 利用OpenGL建模 | 第59-61页 |
| 5.2 工程机器人的运动学建模 | 第61-65页 |
| 5.2.1 工程机器人坐标系的设定 | 第62页 |
| 5.2.2 连杆变换矩阵与正向运动学 | 第62-63页 |
| 5.2.3 液压缸位移变化量与转动关节角位移之间的关系 | 第63-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 遥操作工程机器人的定位实验研究 | 第66-77页 |
| 6.1 实验方案 | 第66-68页 |
| 6.2 实验研究 | 第68-76页 |
| 6.2.1 双目视觉定位实验 | 第68-70页 |
| 6.2.2 虚拟工程机器人作业仿真平台的三维重建实验 | 第70-75页 |
| 6.2.3 实验结论和分析 | 第75-76页 |
| 6.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 总结与展望 | 第77-79页 |
| 一 总结 | 第77-78页 |
| 二 进一步工作 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
