| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 基于移动机器人视觉上下料的国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 课题来源于研究主要内容和框架 | 第19-21页 |
| 第二章 移动机器人上下料精确定位系统设计 | 第21-31页 |
| 2.1 移动机器人高精度上下料系统框架设计 | 第21-22页 |
| 2.2 基于导航式移动机器人硬件选择与设计 | 第22-28页 |
| 2.2.1 移动小车底盘 | 第23-26页 |
| 2.2.2 工业相机与镜头的选择 | 第26页 |
| 2.2.3 相机夹具与夹具选择与设计 | 第26-27页 |
| 2.2.4 其他硬件选择与设计 | 第27-28页 |
| 2.3 系统软件架构设计 | 第28-30页 |
| 2.3.1 软件架构设计 | 第28-29页 |
| 2.3.2 系统软件功能介绍与分析 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于ROS平台的移动机器人自主导航 | 第31-47页 |
| 3.1 移动小车运动学模型及激光束模型 | 第31-36页 |
| 3.1.1 速度运动模型 | 第32-33页 |
| 3.1.2 里程计运动模型 | 第33-35页 |
| 3.1.3 激光波束模型 | 第35-36页 |
| 3.2 移动小车定位和地图构建 | 第36-40页 |
| 3.2.1 占用栅格地图构建算法 | 第36-38页 |
| 3.2.2 蒙特卡洛定位(mcl)算法 | 第38-40页 |
| 3.3 基于A*算法全局最优路径规划 | 第40-42页 |
| 3.4 基于动态窗口法(DynamicWindowApproach)实时规划 | 第42-43页 |
| 3.5 实验及其误差分析 | 第43-46页 |
| 3.5.1 定点导航实验 | 第43-44页 |
| 3.5.2 定点导航重复定位误差分析 | 第44-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 移动机器人的快速精确定位 | 第47-65页 |
| 4.1 快速的相机位姿求解 | 第47-51页 |
| 4.1.1 单目相机模型及其标定 | 第47-49页 |
| 4.1.2 基于固定特征点的相机位姿求解 | 第49-51页 |
| 4.2 非线性最优化手眼标定矩阵拟合 | 第51-59页 |
| 4.2.1 手眼标定问题的描述 | 第52-53页 |
| 4.2.2 基于Levenberg-Marquardt非线性最优化[47] | 第53-55页 |
| 4.2.3 手眼标定实验以及精度分析 | 第55-59页 |
| 4.3 高精度机床上下料位姿求解 | 第59-63页 |
| 4.3.1 工件的二维平面定位拾取 | 第59-60页 |
| 4.3.2 各类坐标系的建立及数学模型建立 | 第60-62页 |
| 4.3.3 自定义世界坐标系与机床上夹具坐标系之间关系求解 | 第62-63页 |
| 4.4 移动小车的位置误差修正[57] | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 移动机器人高精度上下料方案设计与实验分析 | 第65-71页 |
| 5.1 高精度机床上下料系统实验方案设计 | 第65-69页 |
| 5.1.1 上下料系统方案设计 | 第65-66页 |
| 5.1.2 实验设计 | 第66-69页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-71页 |
| 结论与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 研究成果与发表学术论文 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
