腹腔微创手术机器人远程控制与实验研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 字母注释表 | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-29页 |
| 1.1 引言 | 第14-15页 |
| 1.2 选题背景及意义 | 第15-20页 |
| 1.3 远程手术机器人研究现状 | 第20-28页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第28-29页 |
| 第二章 原理分析与方案设计 | 第29-36页 |
| 2.1 基础原理研究 | 第29-34页 |
| 2.2 系统原理方案分析 | 第34-35页 |
| 2.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 遥操作机器人结构分析与设计 | 第36-56页 |
| 3.1 主操作手系统 | 第36-40页 |
| 3.2 从操作手系统 | 第40-47页 |
| 3.3 主从运动映射 | 第47-51页 |
| 3.4 主从通讯与图像反馈 | 第51-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 远程控制方法研究及实现 | 第56-64页 |
| 4.1 远程控制方法研究 | 第56-59页 |
| 4.2 远程控制系统设计 | 第59-60页 |
| 4.3 控制软件的实现 | 第60-63页 |
| 4.4 远程机器人系统集成 | 第63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 实验研究 | 第64-72页 |
| 5.1 主从通讯延时测试 | 第64-66页 |
| 5.2 图像反馈延时测试 | 第66-68页 |
| 5.3 主从远程控制实验 | 第68-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
