基于中间点避障算法的机械臂轨迹优化研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 机械臂国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3 机械臂关键技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.1 运动学逆解求解及优化研究现状 | 第13页 |
| 1.3.2 轨迹规划方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 智能控制技术研究现状 | 第14页 |
| 1.4 研究内容和章节安排 | 第14-17页 |
| 第二章 运动学模型分析 | 第17-27页 |
| 2.1 运动学建模 | 第17-18页 |
| 2.2 运动学正解 | 第18-20页 |
| 2.3 运动学逆解 | 第20-21页 |
| 2.4 运动学逆解的多解验证 | 第21-24页 |
| 2.5 奇异位形分析 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 运动轨迹规划与工作空间分析 | 第27-32页 |
| 3.1 关节空间的轨迹规划 | 第27-29页 |
| 3.2 直角坐标空间的轨迹规划 | 第29-30页 |
| 3.3 工作空间分析 | 第30-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 基于中间点避障算法IPOA的轨迹优化 | 第32-41页 |
| 4.1 IPOA算法原理 | 第32-35页 |
| 4.1.1 IPOA算法 | 第32-34页 |
| 4.1.2 扩展IPOA算法 | 第34-35页 |
| 4.2 碰撞检测策略 | 第35-36页 |
| 4.3 基因优化方案 | 第36-40页 |
| 4.3.1 遗传算法参数设置 | 第37-38页 |
| 4.3.2 适应度函数设计 | 第38-40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 IPOA算法仿真实验与分析 | 第41-54页 |
| 5.1 不同半径单障碍物避障 | 第41-46页 |
| 5.2 多障碍物实验分析 | 第46-49页 |
| 5.3 无障碍物算法优越性验证 | 第49-50页 |
| 5.4 关于中间点数量的性能对比实验 | 第50-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 全文总结 | 第54页 |
| 6.2 研究展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 附录 | 第60-68页 |
| 在学期间取得的成果及发表的代表性论著 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
