| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题的研究背景及来源 | 第10-11页 |
| 1.1.1 钢管生产现状 | 第10页 |
| 1.1.2 课题来源 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外钢管打捆装置的研究现状及所存在的问题 | 第11-12页 |
| 1.2.1 国内外钢管打捆装置的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内外钢管打捆装置所存在的问题 | 第12页 |
| 1.3 课题的研究意义及主要内容 | 第12-14页 |
| 1.3.1 本课题的研究意义 | 第12-13页 |
| 1.3.2 本课题的主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 新型钢管打捆机械手的整体设计 | 第14-20页 |
| 2.1 新型钢管打捆机械手的设计依据 | 第14-16页 |
| 2.1.1 新型钢管打捆装置的打捆方式 | 第14页 |
| 2.1.2 钢管包关键参数计算 | 第14-16页 |
| 2.2 新型钢管打捆机械手的整体结构 | 第16-18页 |
| 2.2.1 整体结构设计 | 第16页 |
| 2.2.2 结构参数设计 | 第16-18页 |
| 2.2.3 传动系统设计 | 第18页 |
| 2.3 新型钢管打捆机械手的推广 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 新型钢管打捆机械手的运动学分析 | 第20-30页 |
| 3.1 基于D-H法的运动学模型 | 第20-21页 |
| 3.1.1 D-H坐标系与D-H参数 | 第20-21页 |
| 3.1.2 用D-H坐标系建立相邻两杆的运动学关系 | 第21页 |
| 3.2 新型钢管打捆机械手的运动学分析 | 第21-26页 |
| 3.2.1 初、末位置的手部位姿矩阵 | 第22-23页 |
| 3.2.2 运动学方程的建立 | 第23页 |
| 3.2.3 求解θ1、θ2和θ | 第23-25页 |
| 3.2.4 求解φ1、φ2和φ | 第25-26页 |
| 3.3 新型钢管打捆机械手的轨迹规划 | 第26-29页 |
| 3.3.1 在关节空间中的轨迹规划 | 第26-28页 |
| 3.3.2 在直角坐标空间中的轨迹规划 | 第28-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 新型钢管打捆机械手的动力学分析 | 第30-44页 |
| 4.1 新型钢管打捆机械手的速度分析 | 第30-33页 |
| 4.1.1 速度雅克比矩阵 | 第30-32页 |
| 4.1.2 新型钢管打捆机械手的速度分析 | 第32-33页 |
| 4.2 新型钢管打捆机械手的动力学分析 | 第33-37页 |
| 4.2.1 动力学分析的两类问题 | 第33页 |
| 4.2.2 牛顿-欧拉方程 | 第33-34页 |
| 4.2.3 新型钢管打捆机械手的动力学建模 | 第34-37页 |
| 4.3 钢带弯曲变形的力学条件及机械手负载的计算 | 第37-40页 |
| 4.3.1 钢带发生弯曲变形的力学条件 | 第37-38页 |
| 4.3.2 钢带弯曲应力及其负载的计算 | 第38-40页 |
| 4.4 各轴伺服电动机和减速器的选型计算 | 第40-43页 |
| 4.4.1 各关节转矩所需参数的确定 | 第40-41页 |
| 4.4.2 各关节电机与减速器的选型 | 第41-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 新型钢管打捆机械手的建模及仿真分析 | 第44-51页 |
| 5.1 新型钢管打捆机械手的三维建模及装配 | 第44-45页 |
| 5.1.1 Solidworks软件简介 | 第44页 |
| 5.1.2 各主要零部件及机械手的装配图 | 第44-45页 |
| 5.2 基于ADAMS下的运动学和动力学仿真分析 | 第45-50页 |
| 5.2.1 ADAMS软件简介 | 第45页 |
| 5.2.2 ADAMS建模 | 第45-46页 |
| 5.2.3 无负载时机械手的仿真分析 | 第46-47页 |
| 5.2.4 有负载时机械手的仿真分析 | 第47-50页 |
| 5.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 新型钢管打捆机械手末端执行器的研究与开发 | 第51-60页 |
| 6.1 末端钢带夹紧机构的结构设计 | 第51-52页 |
| 6.2 末端钢带夹紧机构的力学研究 | 第52-56页 |
| 6.2.1 末端钢带夹紧机构的力学实现 | 第52-53页 |
| 6.2.2 末端钢带夹紧机构的力学传递 | 第53-54页 |
| 6.2.3 夹紧机构的增力比计算 | 第54-55页 |
| 6.2.4 气缸的选型及维护 | 第55-56页 |
| 6.3 夹紧机构控制系统设计 | 第56-59页 |
| 6.3.1 夹紧机构控制系统的工作流程 | 第57页 |
| 6.3.2 夹紧机构的控制电路 | 第57-58页 |
| 6.3.3 夹紧机构PLC控制程序设计 | 第58-59页 |
| 6.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第七章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 7.1 结论 | 第60-61页 |
| 7.2 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |