多指灵巧手的仿人设计与运动控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 灵巧手相关研究 | 第13-17页 |
| 1.3.1 灵巧手结构 | 第13-14页 |
| 1.3.2 灵巧手的传感器 | 第14-16页 |
| 1.3.3 灵巧手的控制研究理论 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容和结构 | 第17-20页 |
| 1.4.1 课题来源和主要目标 | 第17页 |
| 1.4.2 主要研究内容和结构安排 | 第17-20页 |
| 第2章 多指灵巧手的仿人结构分析 | 第20-32页 |
| 2.1 灵巧手的介绍 | 第20-22页 |
| 2.1.1 灵巧手的结构部分 | 第20-21页 |
| 2.1.2 灵巧手的传感部分 | 第21-22页 |
| 2.2 灵巧手的运动学分析与仿真 | 第22-26页 |
| 2.2.1 正运动学分析 | 第22-25页 |
| 2.2.2 逆运动学分析 | 第25-26页 |
| 2.3 灵巧手力学分析 | 第26-30页 |
| 2.3.1 灵巧手的雅克比矩阵 | 第26-27页 |
| 2.3.2 指端力与关节力矩的关系 | 第27-28页 |
| 2.3.3 灵巧手工作空间分析 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 仿人指尖触觉传感器的研究 | 第32-43页 |
| 3.1 多阵列触觉传感器的设计 | 第32-36页 |
| 3.1.1 设计原理介绍 | 第32-33页 |
| 3.1.2 传感器结构设计 | 第33-35页 |
| 3.1.3 传感器信号采集 | 第35-36页 |
| 3.2 传感器的标定 | 第36-39页 |
| 3.3 传感器性能分析 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 灵巧手的控制系统 | 第43-54页 |
| 4.1 控制系统的设计 | 第43-44页 |
| 4.2 电机的控制系统 | 第44-50页 |
| 4.2.1 电机驱动的硬件设计 | 第44-46页 |
| 4.2.2 电机的控制算法 | 第46-50页 |
| 4.3 人机交互界面的设计与实现 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 灵巧手抓取实验 | 第54-60页 |
| 5.1 引言 | 第54-55页 |
| 5.2 实验验证 | 第55-59页 |
| 5.2.1 位置控制 | 第55-56页 |
| 5.2.2 力控制抓取 | 第56-58页 |
| 5.2.3 实物抓取实验 | 第58-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 研究结论 | 第60页 |
| 6.2 工作展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第67-68页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第68页 |
