移动机器人视觉伺服

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-7页
第1章 引言	第7-14页
·研究背景与意义	第7-8页
·机器人视觉伺服控制研究综述	第8-13页
·机器人视觉伺服分类	第8-9页
·机器人视觉伺服研究现状	第9-13页
·论文的主要工作和创新点	第13页
·论文的组织结构	第13-14页
第2章 视觉伺服相关问题研究	第14-20页
·视觉伺服研究进展	第14页
·采用近似线性输入输出控制的IBVS	第14-19页
·问题公式化	第15-16页
·零化极点	第16-19页
·匹配特征点	第19页
·现有视觉伺服方法存在问题	第19-20页
第3章 针孔相机IBVS	第20-32页
·针孔相机透视投影模型	第20-23页
·极线几何模型	第23-24页
·视觉伺服问题	第24-32页
·方向确定	第25-26页
·直线型视觉伺服	第26-29页
·下三角型视觉伺服	第29-30页
·上三角形视觉伺服	第30-32页
第4章 全景相机IBVS	第32-43页
·全景相机投影模型	第32-36页
·全景相机极线几何	第36-38页
·全景相机视觉伺服	第38-43页
·方向调整	第38-39页
·上三角形平移	第39-41页
·下三角形平移	第41-43页
第5章 仿真结果	第43-62页
·针孔相机仿真实验	第43-51页
·全景相机仿真实验	第51-59页
·参考文献仿真	第59-60页
·仿真实验结果总结	第60-62页
第6章 总结和展望	第62-64页
参考文献	第64-66页
攻读硕士期间发表的论文	第66-67页
致谢	第67-68页