基于SLAM技术的智能机器人定位导航研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 系统建模和相关算法描述 | 第15-37页 |
| 2.1 机器人运动学模型 | 第15-16页 |
| 2.2 激光雷达感知模型的建立 | 第16-17页 |
| 2.3 地图的表达模型 | 第17-19页 |
| 2.4 SLAM算法描述 | 第19-21页 |
| 2.5 重要性采样理论 | 第21-23页 |
| 2.6 序贯重要性采样 | 第23-24页 |
| 2.7 粒子滤波的基本算法 | 第24-27页 |
| 2.8 路径规划算法 | 第27-30页 |
| 2.8.1 全局路径规划 | 第27页 |
| 2.8.2 局部路径规划 | 第27-30页 |
| 2.9 里程计实现算法 | 第30-33页 |
| 2.9.1 光电编码器 | 第30页 |
| 2.9.2 视觉里程计 | 第30-31页 |
| 2.9.3 激光范围流里程计算法 | 第31-33页 |
| 2.10 基于视觉的绝对定位 | 第33-34页 |
| 2.11 障碍物感知 | 第34-36页 |
| 2.12 导航方案总结 | 第36-37页 |
| 第三章 机器人设计 | 第37-45页 |
| 3.1 底盘结构 | 第37-38页 |
| 3.2 电气结构 | 第38-45页 |
| 3.2.1 传感器 | 第39-42页 |
| 3.2.2 控制单元 | 第42-43页 |
| 3.2.3 供电系统 | 第43-44页 |
| 3.2.4 电机驱动 | 第44-45页 |
| 第四章 软件结构 | 第45-52页 |
| 4.1 整体软件架构 | 第45-46页 |
| 4.2 软件系统 | 第46-48页 |
| 4.3 系统调试 | 第48-49页 |
| 4.4 单片机与计算机通讯方式 | 第49页 |
| 4.5 控制器的设计 | 第49-52页 |
| 第五章 实验结果分析 | 第52-57页 |
| 5.1 SLAM方案 | 第52-53页 |
| 5.2 导航方案 | 第53-57页 |
| 5.2.1 软件仿真 | 第54页 |
| 5.2.2 真实机器人实验 | 第54-57页 |
| 第六章 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 附录A | 第63-65页 |
| 在学期间的研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
