| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外相关技术发展现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 移动机器人的研究现状 | 第9页 |
| 1.2.2 避障技术的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.3 定位技术的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和结构 | 第13-15页 |
| 第2章 相关原理与技术介绍 | 第15-24页 |
| 2.1 机器人相关传感器介绍 | 第15-17页 |
| 2.1.1 超声波及超声波传感器 | 第15页 |
| 2.1.2 舵机模块 | 第15-16页 |
| 2.1.3 编码器模块 | 第16页 |
| 2.1.4 电子罗盘模块 | 第16-17页 |
| 2.1.5 陀螺仪模块 | 第17页 |
| 2.2 移动机器人坐标系统及相关模型 | 第17-21页 |
| 2.2.1 建立全局坐标系和车载坐标系 | 第17-18页 |
| 2.2.2 建立运动学模型 | 第18-20页 |
| 2.2.3 建立推算定位模型 | 第20-21页 |
| 2.3 模糊控制理论介绍 | 第21-23页 |
| 2.3.1 模糊集合 | 第21页 |
| 2.3.2 模糊关系 | 第21-22页 |
| 2.3.3 模糊推理 | 第22页 |
| 2.3.4 模糊控制原理 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 移动机器人定位及避障算法研究 | 第24-40页 |
| 3.1 移动机器人定位 | 第24-27页 |
| 3.1.1 航程的测量 | 第24页 |
| 3.1.2 航向角的测量 | 第24-27页 |
| 3.2 模糊控制器的设计 | 第27-31页 |
| 3.2.1 建立模糊控制系统 | 第27-28页 |
| 3.2.2 输入输出量模糊化 | 第28-29页 |
| 3.2.3 建立模糊控制规则 | 第29-31页 |
| 3.3 分层模糊控制器的设计 | 第31-36页 |
| 3.3.1 建立分层模糊控制器 | 第31-32页 |
| 3.3.2 输入输出量的模糊化 | 第32-34页 |
| 3.3.3 控制器运行及模糊规则的建立 | 第34-36页 |
| 3.4 U 形陷阱问题研究 | 第36-39页 |
| 3.4.1 发现 U 形陷阱 | 第36-37页 |
| 3.4.2 离开 U 形陷阱 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 避障系统设计与实验分析 | 第40-58页 |
| 4.1 避障系统的软件平台的设计 | 第40-45页 |
| 4.1.1 MC9S12XS128 单片机端软件的设计 | 第40-41页 |
| 4.1.2 S3C2416 端软件的设计 | 第41-42页 |
| 4.1.3 PC 端监控程序的设计 | 第42-45页 |
| 4.2 避障系统硬件平台的设计 | 第45-46页 |
| 4.3 超声波测距实验 | 第46-47页 |
| 4.4 移动机器人定位实验与分析 | 第47-49页 |
| 4.5 移动机器人避障实验与分析 | 第49-57页 |
| 4.5.1 仿真实验 | 第49-55页 |
| 4.5.2 机器人实验 | 第55-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |