面向空-地机器人协作的环境感知与闭环检测
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8页 |
| 1.2 研究现状与发展趋势 | 第8-11页 |
| 1.3 本文的主要工作及创新点 | 第11-13页 |
| 2 基于激光测距的三维环境数据获取 | 第13-20页 |
| 2.1 地面移动机器人三维环境数据获取 | 第13-15页 |
| 2.2 多旋翼飞行器三维环境数据获取 | 第15-16页 |
| 2.3 数据库构建 | 第16-20页 |
| 2.3.1 DUT-UGV数据库构建 | 第16-18页 |
| 2.3.2 DUT-UAV数据库构建 | 第18-20页 |
| 3 基于ISW-NDT算法的在线闭环检测 | 第20-39页 |
| 3.1 ISW-NDT算法框架 | 第20-21页 |
| 3.2 多旋翼飞行器基于点云数据的三维环境建模 | 第21-23页 |
| 3.2.1 多旋翼飞行器模型 | 第21-23页 |
| 3.2.2 优化求解 | 第23页 |
| 3.3 ISW-NDT算法原理 | 第23-31页 |
| 3.3.1 基于NDT算法的特征描述符提取 | 第23-26页 |
| 3.3.2 基于增量式滑动窗口的场景生成 | 第26-27页 |
| 3.3.3 在线闭环检测 | 第27-28页 |
| 3.3.4 参数选取 | 第28-30页 |
| 3.3.5 算法实现 | 第30-31页 |
| 3.4 实验结果及分析 | 第31-39页 |
| 3.4.1 三维环境建模实验结果与耗时分析 | 第31-33页 |
| 3.4.2 地面移动机器人闭环检测结果与耗时分析 | 第33-35页 |
| 3.4.3 多旋翼飞行器闭环检测结果与耗时分析 | 第35-39页 |
| 4 空-地机器人协作中的闭环检测 | 第39-49页 |
| 4.1 空-地机器人协作地图构建框架 | 第39-40页 |
| 4.2 一致性环境表述 | 第40-41页 |
| 4.3 相对位姿估计与协作地图构建 | 第41-44页 |
| 4.3.1 基于场景匹配的相对位姿估计 | 第41-43页 |
| 4.3.2 实验结果及分析 | 第43-44页 |
| 4.4 基于ISW-NDT算法的闭环检测 | 第44-49页 |
| 4.4.1 视角差异 | 第45-46页 |
| 4.4.2 视野范围差异 | 第46页 |
| 4.4.3 实验结果及分析 | 第46-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第53页 |
| 课题资助情况 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
