多移动机器人系统编队运动研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 多机器人技术的发展和研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2 多机器人编队控制问题简介 | 第9-10页 |
| 1.3 本文的内容和结构 | 第10-12页 |
| 2 领导者跟随者编队法 | 第12-41页 |
| 2.1 领导者跟随者的一跟一编队 | 第12-30页 |
| 2.1.1 常用的车式移动机器人模型 | 第12-15页 |
| 2.1.2 建模和控制器算法设计 | 第15-19页 |
| 2.1.3 控制器稳定性证明 | 第19-24页 |
| 2.1.4 仿真 | 第24-30页 |
| 2.2 基于图论的多机器人编队结构的描述和组织 | 第30-36页 |
| 2.2.1 图论 | 第30-31页 |
| 2.2.2 编队队形结构描述 | 第31-34页 |
| 2.2.3 仿真 | 第34-36页 |
| 2.3 规模可扩展编队系统拓扑设计及队形变换策略 | 第36-40页 |
| 2.3.1 规模可扩展编队系统拓扑设计 | 第36-38页 |
| 2.3.2 大规模编队系统队形变换策略 | 第38-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 3 采用分区场能切换法的路径规划研究 | 第41-52页 |
| 3.1 人工势能法 | 第41-47页 |
| 3.1.1 传统人工势能法 | 第41-43页 |
| 3.1.2 改进人工势能法 | 第43-47页 |
| 3.2 分区场能切换法 | 第47-49页 |
| 3.2.1 地图标定 | 第47-49页 |
| 3.2.2 算法设计 | 第49页 |
| 3.3 仿真 | 第49-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 基于行为法的多机器人编队分层控制策略 | 第52-61页 |
| 4.1 系统结构介绍 | 第52-53页 |
| 4.2 行为法下的控制融合 | 第53-55页 |
| 4.2.1 行为分解 | 第53-54页 |
| 4.2.2 子行为融合 | 第54-55页 |
| 4.3 仿真 | 第55-60页 |
| 4.3.1 仿真环境 | 第55-56页 |
| 4.3.2 仿真结果 | 第56-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
