| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 重力辅助导航相关技术国内外研究进展 | 第14-21页 |
| 1.2.1 重力辅助导航定位系统的研究进展 | 第14-17页 |
| 1.2.2 重力匹配定位算法研究进展 | 第17-19页 |
| 1.2.3 重力基准图测定与构建的研究进展 | 第19-21页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 重力辅助导航基础模块分析及数据处理方法 | 第23-52页 |
| 2.1 重力辅助导航定位系统原理、组成及特点 | 第23-24页 |
| 2.2 惯性导航系统在重力辅助导航中的作用 | 第24-25页 |
| 2.3 实时海洋重力测量数据误差处理方法研究 | 第25-31页 |
| 2.3.1 重力测量数据实时处理 | 第25-28页 |
| 2.3.2 重力梯度测量及数据处理 | 第28-31页 |
| 2.4 海洋重力基准图的插值重构算法研究 | 第31-44页 |
| 2.4.1 克里格插值算法 | 第32-33页 |
| 2.4.2 改进的Shepard插值算法 | 第33-34页 |
| 2.4.3 径向基函数插值算法 | 第34-38页 |
| 2.4.4 格林函数样条插值算法 | 第38-39页 |
| 2.4.5 各插值算法重力基准图插值实验 | 第39-44页 |
| 2.5 基于小波及随机采样策略的基准图插值精度提升方法 | 第44-51页 |
| 2.5.1 基于小波变换的重力基准图分析 | 第44-45页 |
| 2.5.2 用于小波分析的基准数据空间分辨率确定 | 第45-47页 |
| 2.5.3 在重点测量区域增加测点的随机采样策略 | 第47-48页 |
| 2.5.4 重力基准图插值实验 | 第48-51页 |
| 2.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 重力匹配算法的适用性研究及精度提升策略 | 第52-94页 |
| 3.1 相关匹配算法与INS精度的相关性研究 | 第52-64页 |
| 3.1.1 ICCP匹配算法与INS精度的相关性研究 | 第53-54页 |
| 3.1.2 TERCOM匹配算法与INS精度的相关性研究 | 第54-56页 |
| 3.1.3 最小均方误差旋转拟合算法 | 第56-58页 |
| 3.1.4 相关匹配算法匹配定位实验 | 第58-64页 |
| 3.2 并行Kalman滤波匹配算法 | 第64-72页 |
| 3.2.1 并行Kalman滤波匹配算法概述 | 第64-65页 |
| 3.2.2 算法模型与匹配原理 | 第65-67页 |
| 3.2.3 匹配定位精度研究 | 第67-68页 |
| 3.2.4 并行Kalman滤波匹配算法仿真实验 | 第68-72页 |
| 3.3 重力场局部线性化Kalman滤波匹配算法 | 第72-81页 |
| 3.3.1 重力场局部线性化Kalman滤波匹配算法模型 | 第72-74页 |
| 3.3.2 匹配精度与INS精度的相关性研究及滤波发散的抑制方法 | 第74-75页 |
| 3.3.3 匹配定位仿真实验 | 第75-81页 |
| 3.4 重力匹配精度提升策略 | 第81-92页 |
| 3.4.1 相关极值匹配算法匹配精度提升策略 | 第82-84页 |
| 3.4.2 滤波匹配算法的匹配精度提升策略 | 第84-89页 |
| 3.4.3 仿真实验 | 第89-92页 |
| 3.5 本章小结 | 第92-94页 |
| 第4章 重力场局部区域导航性分析方法 | 第94-111页 |
| 4.1 重力场局部区域导航性分析的必要性 | 第94-95页 |
| 4.2 重力基准图局部区域特征参数定义 | 第95-96页 |
| 4.3 导航适配区域初步提取及局部分析思想的提出 | 第96-99页 |
| 4.4 基于骨架提取的重力基准图局部区域导航性分析 | 第99-104页 |
| 4.4.1 导航适配区域欧氏距离场的计算及骨架线的提取 | 第99-102页 |
| 4.4.2 导航适配区域骨架点的简化及局部导航性分析 | 第102-104页 |
| 4.5 局部区域导航性分析方法的有效性验证 | 第104-110页 |
| 4.5.1 不同特征局部区域的匹配仿真实验及数据分析 | 第104-108页 |
| 4.5.2 与局部区域共生矩阵方法的对比分析 | 第108-110页 |
| 4.6 本章小结 | 第110-111页 |
| 第5章 基于重力梯度的匹配定位算法研究 | 第111-142页 |
| 5.1 改进的重力梯度相关匹配算法 | 第111-120页 |
| 5.1.1 算法原理及总体步骤 | 第111-112页 |
| 5.1.2 限定等值点搜索范围 | 第112-113页 |
| 5.1.3 粗匹配步骤 | 第113-114页 |
| 5.1.4 精匹配步骤 | 第114-117页 |
| 5.1.5 仿真实验 | 第117-120页 |
| 5.2 基于粒子滤波的重力梯度匹配定位 | 第120-136页 |
| 5.2.1 贝叶斯估计理论 | 第121-122页 |
| 5.2.2 粒子滤波 | 第122-125页 |
| 5.2.3 强跟踪无迹粒子滤波 | 第125-127页 |
| 5.2.4 基于粒子滤波的重力梯度匹配定位仿真实验 | 第127-136页 |
| 5.3 基于非线性/线性混合粒子滤波的重力梯度匹配定位 | 第136-141页 |
| 5.3.1 非线性/线性混合粒子滤波算法 | 第136-138页 |
| 5.3.2 基于非线性/线性混合粒子滤波的重力梯度匹配定位仿真实验 | 第138-141页 |
| 5.4 本章小结 | 第141-142页 |
| 结论 | 第142-145页 |
| 参考文献 | 第145-158页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第158-159页 |
| 致谢 | 第159页 |
