| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外进展和研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3.1 形状记忆合金发展状况介绍 | 第13页 |
| 1.3.2 应用于机器人的SMA驱动器国内外现状 | 第13-18页 |
| 1.4 课题的研究意义 | 第18页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 形状记忆合金驱动器的设计 | 第21-29页 |
| 2.1 SMA驱动器驱动方式的确定 | 第21-24页 |
| 2.1.1 SMA的主要特性 | 第21-22页 |
| 2.1.2 偏动式SMA驱动器 | 第22-24页 |
| 2.2 SMA驱动器结构设计 | 第24-26页 |
| 2.2.1 SMA驱动器设计方案 | 第24-25页 |
| 2.2.2 SMA驱动器模型 | 第25-26页 |
| 2.3 SMA驱动器的制作与安装 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 SMA驱动双自由度仿人手腕设计 | 第29-45页 |
| 3.1 手腕的整体结构设计 | 第29-33页 |
| 3.1.1 手腕的设计思路和设计指标 | 第29-30页 |
| 3.1.2 手腕的总体方案与布局 | 第30-32页 |
| 3.1.3 手腕结构设计说明 | 第32-33页 |
| 3.2 手腕的运动学分析 | 第33-36页 |
| 3.2.1 手腕的正、逆运动学分析 | 第33-34页 |
| 3.2.2 手腕的运动空间 | 第34-36页 |
| 3.3 手腕的ADAMS动力学仿真 | 第36-40页 |
| 3.3.1 基于ADAMS的手腕模型的建立 | 第36-38页 |
| 3.3.2 仿真结果分析 | 第38-40页 |
| 3.4 手腕重要零部件的有限元分析 | 第40-43页 |
| 3.5 仿人手腕的制作与安装 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 SMA驱动器及手腕的控制系统设计 | 第45-53页 |
| 4.1 控制系统总体设计 | 第45-46页 |
| 4.2 SMA驱动电路设计 | 第46-47页 |
| 4.3 SMA驱动器及手腕控制系统硬件和软件 | 第47-49页 |
| 4.3.1 控制系统硬件 | 第47-48页 |
| 4.3.2 控制系统软件 | 第48-49页 |
| 4.4 传感器的选择 | 第49-51页 |
| 4.4.1 角度传感器 | 第49页 |
| 4.4.2 距离传感器 | 第49-50页 |
| 4.4.3 温度传感器 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 SMA驱动器及手腕的控制实验研究 | 第53-73页 |
| 5.1 基于Arduino的SMA驱动器PWM控制实验研究 | 第53-56页 |
| 5.1.1 SMA驱动器PWM控制系统设计 | 第53-54页 |
| 5.1.2 SMA驱动器PWM控制实验 | 第54-56页 |
| 5.2 基于Matlab的SMA驱动器PID控制实验研究 | 第56-60页 |
| 5.2.1 基于Matlab的PID控制系统设计 | 第56-58页 |
| 5.2.2 SMA驱动器PID控制实验 | 第58-60页 |
| 5.3 仿人手腕的功率重量比 | 第60-61页 |
| 5.4 仿人手腕的无模型自适应控制实验研究 | 第61-69页 |
| 5.4.1 无模型自适应控制特点 | 第62页 |
| 5.4.2 无模型自适应控制算法 | 第62-65页 |
| 5.4.3 仿人手腕无模型自适应控制实验 | 第65-69页 |
| 5.5 整体机械臂抓取实验 | 第69-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 结论 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第83-85页 |
| 作者简介 | 第85页 |