基于双电机驱动的机械手臂研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 工业生产中常用的工业机械手臂介绍 | 第11-13页 |
| 1.3 双电机驱动的研究现状与发展状况 | 第13-18页 |
| 1.3.1 双电机驱动原理的介绍 | 第13-14页 |
| 1.3.2 多电机控制系统 | 第14-17页 |
| 1.3.3 双电机驱动在工业机器人中的应用现状 | 第17-18页 |
| 1.4 课题研究的主要内容及论文安排 | 第18-20页 |
| 第2章 机械手臂的机械结构设计 | 第20-29页 |
| 2.1 机械手臂的构型选择 | 第20-21页 |
| 2.2 双电机驱动的机械手臂的机械结构设计 | 第21-28页 |
| 2.2.1 腰部关节设计 | 第21-24页 |
| 2.2.2 臂部的驱动设计和结构设计 | 第24-26页 |
| 2.2.3 手腕的驱动设计和结构设计 | 第26-28页 |
| 2.2.4 双电机驱动的机械手臂本体结构 | 第28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机械手臂运动学和动力学建模 | 第29-38页 |
| 3.1 机械手臂的运动学建模 | 第29-33页 |
| 3.2 机械手臂的动力学建模 | 第33-37页 |
| 3.3 本章总结 | 第37-38页 |
| 第4章 机械手臂的位姿误差分析 | 第38-62页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 误差的产生的原因及分析方法的介绍 | 第38-40页 |
| 4.2.1 误差产生的原因 | 第38-39页 |
| 4.2.2 位姿误差分析方法介绍 | 第39-40页 |
| 4.3 误差模型的建立与验证 | 第40-48页 |
| 4.3.1 运动方程误差模型的建立 | 第40-42页 |
| 4.3.2 平行四连杆机构的误差模型 | 第42-45页 |
| 4.3.3 机械手臂的整体误差模型 | 第45-46页 |
| 4.3.4 验证误差模型 | 第46-48页 |
| 4.4 机械手臂末端位置误差分析 | 第48-61页 |
| 4.4.1 机械手臂末端位置误差的计算 | 第48-57页 |
| 4.4.2 机械手臂末端位置误差仿真与分析 | 第57-61页 |
| 4.5 本章总结 | 第61-62页 |
| 第5章 机械手臂驱动电机的选择 | 第62-70页 |
| 5.1 双电机驱动过程分析 | 第62-64页 |
| 5.2 双电机系统驱动电机的选择 | 第64-65页 |
| 5.2.1 驱动电机参数选择原则 | 第64页 |
| 5.2.2 驱动电机参数选择 | 第64-65页 |
| 5.3 减速器和驱动电机的选型 | 第65-69页 |
| 5.3.1 减速器的选型 | 第65-67页 |
| 5.3.2 驱动电机的选型 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 结论和展望 | 第70-72页 |
| 6.1 结论 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
