| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 冗余容错技术发展状况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 冗余容错技术在动力定位系统中的应用现状 | 第13页 |
| 1.3 课题的研究内容 | 第13-16页 |
| 第2章 动力定位冗余控制器结构研究 | 第16-34页 |
| 2.1 冗余容错技术及系统可靠性评估技术 | 第16-21页 |
| 2.1.1 冗余容错技术概述 | 第16-18页 |
| 2.1.2 冗余系统可靠性评估技术 | 第18-21页 |
| 2.2 冗余容错结构分析 | 第21-24页 |
| 2.2.1 双模冗余结构 | 第22-23页 |
| 2.2.2 三模冗余结构 | 第23-24页 |
| 2.3 动力定位冗余控制器结构设计 | 第24-33页 |
| 2.3.1 三冗余结构设计 | 第24-27页 |
| 2.3.2 基于网络通信的三冗余结构设计 | 第27-30页 |
| 2.3.3 基于网络通信的三冗余结构可靠性分析 | 第30-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于网络通信的动力定位冗余控制器软件设计研究 | 第34-74页 |
| 3.1 系统软件设计流程 | 第34-36页 |
| 3.2 同步方法设计与实现 | 第36-45页 |
| 3.2.1 时间同步方法概述 | 第36-37页 |
| 3.2.2 收敛非平均算法分析 | 第37-41页 |
| 3.2.3 动力定位冗余控制器同步实现 | 第41-45页 |
| 3.3 三机表决算法设计与实现 | 第45-68页 |
| 3.3.1 常规表决算法研究 | 第45-52页 |
| 3.3.2 预测优化的改进历史信息加权平均表决算法设计 | 第52-62页 |
| 3.3.3 表决算法仿真实验 | 第62-68页 |
| 3.4 系统故障检测方法设计与实现 | 第68-73页 |
| 3.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第4章 动力定位冗余控制器试验验证 | 第74-84页 |
| 4.1 冗余控制器试验平台 | 第74-76页 |
| 4.2 常见软硬件故障模拟 | 第76-77页 |
| 4.3 冗余控制器功能验证 | 第77-82页 |
| 4.4 本章小结 | 第82-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
