| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 精细操作机器人运动系统 | 第16-20页 |
| 1.3.1 系统简介 | 第16-18页 |
| 1.3.2 聚变堆精细操作机器人运动控制的关键技术 | 第18-20页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 聚变堆精细操作机器人运动学 | 第22-33页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 聚变堆精细操作机器人运动学描述 | 第22-27页 |
| 2.2.1 聚变堆精细操作机器人运动学参数表示 | 第23-24页 |
| 2.2.2 正运动学及机械臂的工作空间 | 第24-27页 |
| 2.3 聚变堆精细操作机器人的雅克比矩阵 | 第27-30页 |
| 2.4 逆运动学 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 精细操作机器人动力学 | 第33-38页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 动力学建模的一般表示方法 | 第33-36页 |
| 3.3 聚变堆精细操作机器人动力学参数表示 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 精细操作机器人轨迹规划 | 第38-62页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 笛卡尔空间的轨迹规划 | 第38-43页 |
| 4.2.1 加权最小范数法 | 第39-41页 |
| 4.2.2 二次修正 | 第41-43页 |
| 4.2.3 奇异性分析 | 第43页 |
| 4.3 笛卡尔空间的轨迹规划的仿真 | 第43-46页 |
| 4.4 关节空间轨迹的规划 | 第46-61页 |
| 4.4.1 关节空间多项式插值 | 第46-53页 |
| 4.4.2 关节空间多项式插值的仿真 | 第53-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 精细操作机器人控制方法研究 | 第62-75页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 机器人控制所采用的基本方法 | 第62-67页 |
| 5.2.1 PID控制 | 第63页 |
| 5.2.2 神经网络自适应控制 | 第63-64页 |
| 5.2.3 模糊自适应控制 | 第64-65页 |
| 5.2.4 滑模变结构控制 | 第65-67页 |
| 5.3 基于重力补偿的机器人PD控制 | 第67-69页 |
| 5.3.1 机器人独立PD控制 | 第67-69页 |
| 5.3.2 基于重力补偿的PD控制 | 第69页 |
| 5.4 仿真平台及结果 | 第69-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第6章 精细操作机器人实验验证 | 第75-88页 |
| 6.1 引言 | 第75页 |
| 6.2 交互系统总体控制方案 | 第75-76页 |
| 6.3 精细操作机器人实验软件环境 | 第76-80页 |
| 6.4 精细操作机器人实验硬件环境 | 第80-82页 |
| 6.5 实验结果 | 第82-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |