| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第13-16页 |
| 1.2 爬壁机器人的发展历程 | 第16-17页 |
| 1.2.1 国内外爬壁机器人研究现状 | 第17页 |
| 1.3 国内外激光点云数据处理的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 国内外移动机器人越障规划方法研究现状 | 第19-20页 |
| 1.5 论文主要内容及章节安排 | 第20-22页 |
| 第2章 基于DSP的爬壁机器人控制系统设计 | 第22-34页 |
| 2.1 爬壁机器人样机介绍 | 第22-24页 |
| 2.2 爬壁机器人控制系统方案 | 第24-28页 |
| 2.2.1 主控制芯片选型 | 第25-26页 |
| 2.2.2 系统硬件方案 | 第26-27页 |
| 2.2.3 控制芯片资源分配 | 第27-28页 |
| 2.3 爬壁机器人样机硬件电路设计 | 第28-33页 |
| 2.3.1 控制器基本外围电路设计 | 第28-31页 |
| 2.3.2 电机驱动模块 | 第31页 |
| 2.3.3 信号采集模块 | 第31-33页 |
| 2.3.4 PCB图和实物图 | 第33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于激光点云的飞机蒙皮表面环境建模 | 第34-46页 |
| 3.1 爬壁机器人工作环境介绍 | 第34页 |
| 3.2 三维激光扫描系统 | 第34-37页 |
| 3.2.1 二维激光测距仪安装模型 | 第35-36页 |
| 3.2.2 三维激光扫描系统介绍 | 第36-37页 |
| 3.3 基于点云矩阵的三角网格建模 | 第37-45页 |
| 3.3.1 点云数据采集及预处理 | 第37-39页 |
| 3.3.2 点云数据的压缩 | 第39-40页 |
| 3.3.3 三角网格构建 | 第40-42页 |
| 3.3.4 点云边界特征提取 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 爬壁机器人越障规划方法研究 | 第46-64页 |
| 4.1 爬壁机器人运动模式 | 第46-47页 |
| 4.1.1 轮式运动模式 | 第46页 |
| 4.1.2 双足运动模式 | 第46-47页 |
| 4.2 爬壁机器人运动学分析 | 第47-49页 |
| 4.3 模糊控制基础 | 第49-56页 |
| 4.3.1 模糊控制简介 | 第49-51页 |
| 4.3.2 模糊控制的理论基础 | 第51-56页 |
| 4.4 爬壁机器人的模糊控制策略 | 第56-63页 |
| 4.4.1 爬壁机器人越障控制策略简述 | 第56页 |
| 4.4.2 轮式运动模式 | 第56-57页 |
| 4.4.3 模糊控制器设计 | 第57-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 仿真实验研究 | 第64-80页 |
| 5.1 基于三维点云数据的飞机蒙皮表面环境建模实验 | 第64-71页 |
| 5.1.1 实验目的 | 第64页 |
| 5.1.2 实验环境介绍 | 第64-66页 |
| 5.1.3 实验结果及分析 | 第66-71页 |
| 5.1.4 结论 | 第71页 |
| 5.2 爬壁机器人越障规划方法实验研究 | 第71-79页 |
| 5.2.1 爬壁机器人轮式运动模式仿真实验 | 第71-78页 |
| 5.2.2 爬壁机器人双足运动模式实验 | 第78-79页 |
| 5.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |