室内清扫机器人设计及路径规划算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 清扫机器人系统总体设计 | 第15-23页 |
| 2.1 系统各模块功能介绍 | 第15-18页 |
| 2.2 系统硬件介绍 | 第18-21页 |
| 2.3 传感器布置与三维模型 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 运动学建模和基于卡尔曼滤波的定位与构图 | 第23-37页 |
| 3.1 机器人运动学模型 | 第23-29页 |
| 3.2 基于扩展卡尔曼滤波的 | 第29-34页 |
| 3.3 EKF-SLAM仿真实验 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 清扫机器人的遍历路径规划 | 第37-55页 |
| 4.1 全覆盖路径规划算法（概述） | 第37-39页 |
| 4.2 基于生物激励神经网络算法 | 第39-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 清扫机器人模块实现与实验分析 | 第55-70页 |
| 5.1 主要功能模块实现 | 第55-59页 |
| 5.2 模块实验 | 第59-66页 |
| 5.3 沿边学习与地图构建实验 | 第66-68页 |
| 5.4 基于栅格地图的区域遍历实验 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
