| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·空间柔性机械臂应用现状 | 第9-12页 |
| ·柔性机械臂动力学研究现状 | 第12-16页 |
| ·柔性机械臂动力学研究中的新课题 | 第16-17页 |
| ·本文的研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 空间柔性机械臂确定性动力学建模理论 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·空间柔性机械臂模型的描述及坐标系的选取 | 第19-20页 |
| ·动力学方程 | 第20-22页 |
| ·柔性机械臂的模态振型函数 | 第22-25页 |
| ·模态截断 | 第25-26页 |
| ·仿真算例 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 空间柔性机械臂不确定性动力学模型 | 第30-37页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·柔性机械臂中的不确定性因素 | 第30-31页 |
| ·计及随机性的柔性机械臂动力学模型 | 第31-35页 |
| ·数学基础 | 第31-32页 |
| ·柔性机械臂中的随机参数 | 第32-33页 |
| ·随机参数的处理 | 第33-35页 |
| ·计及随机性的柔性机械臂动力学方程 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 计及随机参数的空间柔性机械臂动力学方程的解算 | 第37-45页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·蒙特卡罗方法介绍 | 第37页 |
| ·求解步骤 | 第37-38页 |
| ·算法流程图 | 第38-39页 |
| ·仿真算例 | 第39-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 空间柔性机械臂运动功能可靠性分析 | 第45-66页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·功能可靠性基本理论 | 第45-49页 |
| ·状态函数和极限状态方程 | 第46-47页 |
| ·可靠度和失效概率 | 第47-48页 |
| ·可靠度指标和验算点 | 第48-49页 |
| ·可靠度计算的数值方法概述 | 第49-50页 |
| ·利用响应面法求解空间柔性机械臂运动功能可靠度 | 第50-55页 |
| ·响应面法的原理及程序流程 | 第51-52页 |
| ·基于响应面法的空间柔性机械臂功能可靠度计算 | 第52-55页 |
| ·利用BP神经网络求解空间柔性机械臂功能可靠度 | 第55-65页 |
| ·BP神经网络方法 | 第55-59页 |
| ·利用BP网络实现函数逼近 | 第59-60页 |
| ·基于BP神经网络的验算点方法 | 第60-62页 |
| ·MATLAB神经网络工具箱简介 | 第62页 |
| ·基于BP神经网络的柔性机械臂可靠度分析 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录1 | 第72-76页 |
| 附录2 | 第76-80页 |
| 附录3 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及参加课题情况 | 第84页 |