| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题来源 | 第11页 |
| 1.3 研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.4.1 国外并联机器人应用研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4.2 国内并联机器人应用研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4.3 轴承间隙检测仪研究现状 | 第17-19页 |
| 1.5 论文研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 检测平台应用理论研究 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 轴承间隙分析 | 第21-25页 |
| 2.2.1 轴承间隙分类 | 第21-22页 |
| 2.2.2 角接触球轴承的基础知识 | 第22-24页 |
| 2.2.3 角接触球轴承的允许轴向间隙 | 第24-25页 |
| 2.3 轴承间隙影响因素分析 | 第25-29页 |
| 2.3.1 过盈配合量对间隙的影响 | 第25-26页 |
| 2.3.2 转速对间隙的影响 | 第26-27页 |
| 2.3.3 温度对间隙的影响 | 第27-28页 |
| 2.3.4 预紧力对间隙的影响 | 第28-29页 |
| 2.3.5 原始间隙和工作间隙之间的转换关系 | 第29页 |
| 2.4 检测平台任务分析 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于并联机构的精密轴系间隙检测平台构型设计 | 第31-48页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 柔性铰链分析 | 第31-40页 |
| 3.2.1 柔性铰链建模理论 | 第32-35页 |
| 3.2.2 典型轮廓曲线柔性铰链建模分析 | 第35-37页 |
| 3.2.3 典型轮廓曲线柔性关节柔度的仿真分析 | 第37-40页 |
| 3.3 大量程柔性铰链设计 | 第40-41页 |
| 3.4 检测平台构型综合分析 | 第41-47页 |
| 3.4.1 三自由度检测平台构型设计 | 第41-42页 |
| 3.4.2 五自由度检测平台构型设计 | 第42-44页 |
| 3.4.3 六自由度检测平台构型设计 | 第44-45页 |
| 3.4.4 检测平台串并联构型设计 | 第45-46页 |
| 3.4.5 传统柔性铰链型检测平台构型设计 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于并联机构的精密轴系间隙检测平台机构分析 | 第48-79页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 检测平台各向同性性能研究 | 第48-52页 |
| 4.2.1 各向同性的研究理论 | 第48-49页 |
| 4.2.2 基于条件数的各向同性研究理论 | 第49页 |
| 4.2.3 细化的各向同性研究理论 | 第49-50页 |
| 4.2.4 正向和逆向各向同性研究理论 | 第50-51页 |
| 4.2.5 满足解耦条件的各向同性研究理论 | 第51-52页 |
| 4.3 满足各向同性的检测平台构型分析 | 第52-59页 |
| 4.3.1 6-SPS型检测平台自由度分析 | 第52-53页 |
| 4.3.2 6-SPS型检测平台各向同性分析 | 第53-55页 |
| 4.3.3 等杆长 6/3-3 型 6-PSS检测平台各向同性分析 | 第55-59页 |
| 4.4 检测平台运动学分析 | 第59-71页 |
| 4.4.1 6-SPS型检测平台运动学分析 | 第59-65页 |
| 4.4.2 等杆长 6/3-3 型 6-PSS检测平台运动学分析 | 第65-71页 |
| 4.5 检测平台动力学分析 | 第71-75页 |
| 4.5.1 6-SPS型检测平台动力学分析 | 第71-74页 |
| 4.5.2 等杆长 6/3-3 型 6-PSS检测平台动力学分析 | 第74-75页 |
| 4.6 检测平台整体结构模型受力仿真分析 | 第75-78页 |
| 4.6.1 6-SPS型检测平台受力仿真分析 | 第75-76页 |
| 4.6.2 等杆长 6/3-3 型 6-PSS检测平台受力仿真分析 | 第76-78页 |
| 4.7 本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 检测平台刚柔耦合系统建模与仿真分析 | 第79-91页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 基于并联机构的精密轴系间隙检测平台刚柔耦合系统建模 | 第79-87页 |
| 5.2.1 基于Solidwork、Adams和Ansys的刚柔耦合系统建模方法 | 第79-81页 |
| 5.2.2 等杆长 6/3-3 型 6-PSS检测平台柔性铰链柔性体的建立 | 第81-85页 |
| 5.2.3 等杆长 6/3-3 型 6-PSS检测平台刚柔耦合系统建模 | 第85-86页 |
| 5.2.4 等杆长 6/3-3 型 6-PSS检测平台刚柔耦合模型添加约束 | 第86-87页 |
| 5.3 基于并联机构的精密轴系间隙检测平台刚柔耦合系统运动仿真 | 第87-89页 |
| 5.4 仿真结果分析 | 第89页 |
| 5.5 本章小结 | 第89-91页 |
| 第6章 检测平台整体方案设计与实验研究 | 第91-98页 |
| 6.1 引言 | 第91页 |
| 6.2 检测平台整体方案设计 | 第91-93页 |
| 6.2.1 空间精密轴系 | 第91-92页 |
| 6.2.2 空间精密轴系固定装置 | 第92-93页 |
| 6.2.3 检测平台整体结构方案 | 第93页 |
| 6.3 等杆长 6/3-3 型 6-PSS检测平台实验分析 | 第93-96页 |
| 6.3.1 检测平台零件选型及加工制作 | 第93-95页 |
| 6.3.2 等杆长 6/3-3 型 6-PSS检测平台样机 | 第95页 |
| 6.3.3 等杆长 6/3-3 型 6-PSS检测平台实验研究 | 第95-96页 |
| 6.3.4 等杆长 6/3-3 型 6-PSS检测平台实验结果分析 | 第96页 |
| 6.4 本章小结 | 第96-98页 |
| 结论 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-104页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105页 |
