舵机电动加载测试系统研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 加载系统研究的目的意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外加载系统的研究概况 | 第9-13页 |
| 1.2.1 机械式加载系统概况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 电液式加载系统概况 | 第11-12页 |
| 1.2.3 电动式加载系统概况 | 第12-13页 |
| 1.3 电动式加载系统评价指标 | 第13-14页 |
| 1.4 电动加载器的控制理论 | 第14-15页 |
| 1.5 论文主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 电动加载系统的结构及模型 | 第16-22页 |
| 2.1 电动加载系统的结构 | 第16-17页 |
| 2.2 电动加载系统的数学模型 | 第17-20页 |
| 2.2.1 直流力矩电机的数学模型 | 第17-19页 |
| 2.2.2 功率放大装置的数学模型 | 第19页 |
| 2.2.3 连接装置的数学模型 | 第19-20页 |
| 2.3 电动加载系统参数的确定 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 电动加载系统的性能分析 | 第22-38页 |
| 3.1 加载性能分析及校正 | 第22-29页 |
| 3.1.1 谐振频率分析 | 第23-25页 |
| 3.1.2 稳定性分析 | 第25-29页 |
| 3.2 多余力矩分析 | 第29-31页 |
| 3.3 多余力矩抑制 | 第31-34页 |
| 3.3.1 对舵机控制指令信号进行补偿 | 第32-33页 |
| 3.3.2 对直流电机转速进行补偿 | 第33-34页 |
| 3.4 仿真分析 | 第34-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 电动加载系统的线性控制方法 | 第38-47页 |
| 4.1 最优控制问题描述 | 第38-41页 |
| 4.1.1 系统数学模型 | 第38-39页 |
| 4.1.2 目标集 | 第39-40页 |
| 4.1.3 容许控制 | 第40页 |
| 4.1.4 性能指标 | 第40-41页 |
| 4.2 电动加载系统的最优控制 | 第41-43页 |
| 4.2.1 线性二次型最优跟踪 | 第41-42页 |
| 4.2.2 仿真分析 | 第42-43页 |
| 4.3 最优控制方法的改进 | 第43-46页 |
| 4.3.1 积分策略 | 第43-45页 |
| 4.3.2 期望衰减度 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 电动加载系统的非线性控制方法 | 第47-64页 |
| 5.1 加载系统的非线性模型 | 第47-49页 |
| 5.1.1 加载系统的不确定性因素分析 | 第47-48页 |
| 5.1.2 不确定因素的补偿 | 第48-49页 |
| 5.2 自抗扰控制器的基本原理 | 第49-53页 |
| 5.2.1 安排过渡过程 | 第50-51页 |
| 5.2.2 扩张状态观测器 | 第51-53页 |
| 5.2.3 非线性误差反馈控制律 | 第53页 |
| 5.3 自抗扰控制器的具体算法 | 第53-55页 |
| 5.4 自抗扰加载系统控制器的设计 | 第55-61页 |
| 5.4.1 自抗扰加载系统控制器的结构设计 | 第55-58页 |
| 5.4.2 自抗扰加载系统控制器的参数整定 | 第58-61页 |
| 5.5 仿真验证及分析 | 第61-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 附录 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第77页 |
