六关节喷涂机器人的控制系统设计与开发
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外喷涂机器人的发展现状及趋势 | 第16-18页 |
| 1.3 工业机器人直接示教技术研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 工业机器人编程技术发展现状 | 第19-20页 |
| 1.5 课题来源及主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 喷涂机器人控制系统架构设计与实现 | 第22-36页 |
| 2.1 喷涂机器人本体的机械结构 | 第22-23页 |
| 2.2 控制硬件平台的设计与实现 | 第23-30页 |
| 2.2.1 工控机与运动控制器选型 | 第24-25页 |
| 2.2.2 伺服驱动器与伺服驱动装置 | 第25-26页 |
| 2.2.3 位置检测装置 | 第26-27页 |
| 2.2.4 手持示教器 | 第27-28页 |
| 2.2.5 喷涂机器人控制硬件平台框架搭建 | 第28-30页 |
| 2.3 控制系统软件结构的设计 | 第30-35页 |
| 2.3.1 核心控制模块 | 第30-31页 |
| 2.3.2 中间连接模块 | 第31-33页 |
| 2.3.3 用户交互界面 | 第33-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 喷涂机器人运动学建模 | 第36-48页 |
| 3.1 D-H运动关系表示法 | 第36-37页 |
| 3.2 建立喷涂机器人的连杆坐标系及连杆变换 | 第37-39页 |
| 3.2.1 连杆坐标系 | 第37-38页 |
| 3.2.2 连杆变换 | 第38-39页 |
| 3.3 建立喷涂机器人正向运动学方程 | 第39-42页 |
| 3.4 建立喷涂机器人逆向运动学方程 | 第42-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 控制系统直接示教模块的实现 | 第48-70页 |
| 4.1 手把手拖动示教功能的实现 | 第48-61页 |
| 4.1.1 功能实现 | 第48-51页 |
| 4.1.2 关键技术问题及解决算法 | 第51-61页 |
| 4.2 示教轨迹再现功能的实现 | 第61-69页 |
| 4.2.1 功能实现 | 第61-65页 |
| 4.2.2 关键技术问题及解决算法 | 第65-69页 |
| 4.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 控制系统简易编程模块的实现 | 第70-78页 |
| 5.1 喷涂机器人的坐标系 | 第70-72页 |
| 5.2 机器人编程与程序编辑器 | 第72-74页 |
| 5.2.1 机器人编程 | 第72-74页 |
| 5.2.2 机器人程序编辑器 | 第74页 |
| 5.3 机器人简易编程语言实现 | 第74-77页 |
| 5.3.1 机器人编程指令规则 | 第75页 |
| 5.3.2 编译语言解释器实现 | 第75-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 喷涂机器人控制系统运行测试及试验 | 第78-85页 |
| 6.1 实验设计及结果分析 | 第78-84页 |
| 6.1.1 喷涂机器人运动学正逆解仿真验证实验 | 第78-80页 |
| 6.1.2 轨迹再现精度测试实验 | 第80-83页 |
| 6.1.3 拖动示教轨迹和编程生成轨迹拼接实验 | 第83页 |
| 6.1.4 喷涂机器人具体应用实例 | 第83-84页 |
| 6.2 本章小结 | 第84-85页 |
| 总结与展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及授权的专利 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
