液压足式机器人单关节柔顺控制的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状及简析 | 第10-18页 |
| 1.3.1 液压足式机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.2 机器人柔顺控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 串联弹性驱动器研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.4 国内外研究现状简析 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 单关节液压力伺服控制系统的建模 | 第20-39页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 单关节实验平台的设计 | 第20-23页 |
| 2.2.1 实验平台构成和工作原理 | 第20-22页 |
| 2.2.2 实验平台的运动分析 | 第22-23页 |
| 2.3 液压驱动单元力伺服模型的建立与分析 | 第23-35页 |
| 2.3.1 液压驱动单元建模对象简介 | 第24页 |
| 2.3.2 摩擦力建模与测量 | 第24-26页 |
| 2.3.3 伺服阀控非对称缸力伺服数学模型的建立 | 第26-33页 |
| 2.3.4 液压驱动单元力伺服系统仿真模型的建立 | 第33-35页 |
| 2.4 串联弹性单元力伺服系统模型的建立与分析 | 第35-38页 |
| 2.4.1 串联弹性单元建模对象介绍 | 第35-36页 |
| 2.4.2 串联弹性单元的建模 | 第36-38页 |
| 2.4.3 力伺服系统模型的建立 | 第38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 单关节阻抗控制的建模及其程序实现 | 第39-55页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 阻抗控制方法的研究 | 第39-43页 |
| 3.2.1 阻抗控制模型的分析 | 第39-42页 |
| 3.2.2 阻抗参数的选择 | 第42-43页 |
| 3.3 单关节阻抗控制模型的建立 | 第43-46页 |
| 3.3.1 基于力的阻抗控制模型分析 | 第44-45页 |
| 3.3.2 重力补偿 | 第45-46页 |
| 3.4 控制算法及程序构架 | 第46-53页 |
| 3.4.1 控制平台搭建 | 第46-49页 |
| 3.4.2 控制算法的运用 | 第49-52页 |
| 3.4.3 控制程序的软件构架 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 基于力的阻抗控制的仿真和实验 | 第55-76页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 对顶实验平台的搭建及力伺服特性研究 | 第55-59页 |
| 4.2.1 对顶实验平台介绍 | 第55-56页 |
| 4.2.2 对顶实验平台控制原理 | 第56-57页 |
| 4.2.3 对顶实验平台力伺服仿真和实验 | 第57-59页 |
| 4.3 对顶实验平台的阻抗控制仿真和实验 | 第59-68页 |
| 4.3.1 定刚度实验 | 第60-63页 |
| 4.3.2 定刚度阻尼实验 | 第63-65页 |
| 4.3.3 变刚度阻尼实验 | 第65-68页 |
| 4.4 单关节的阻抗控制实验 | 第68-75页 |
| 4.4.1 刚度实验 | 第68-69页 |
| 4.4.2 刚度阻尼实验 | 第69-71页 |
| 4.4.3 变刚度阻尼实验 | 第71-72页 |
| 4.4.4 弹簧力作为力伺服内环时的阻抗控制实验 | 第72-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
