| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 工业机器人发展现状与发展趋势 | 第9-10页 |
| 1.1.2 工业机器人末端精度特性 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 工业机器人运动学建模方法研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 工业机器人位姿测量技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 工业机器人参数辨识研究现状 | 第12页 |
| 1.2.4 工业机器人误差补偿研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.5 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究现状简析 | 第14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 IRB4600型工业机器人几何误差建模 | 第16-30页 |
| 2.1 IRB4600型工业机器人简介 | 第16页 |
| 2.2 D-H建模方法 | 第16-18页 |
| 2.3 IRB4600型工业机器人运动学建模 | 第18-22页 |
| 2.3.1 机器人正运动学 | 第19-20页 |
| 2.3.2 机器人逆运动学 | 第20-22页 |
| 2.4 机器人运动学仿真 | 第22-24页 |
| 2.5 误差分析 | 第24-25页 |
| 2.6 MDH建模方法 | 第25-26页 |
| 2.7 误差模型的建立 | 第26-29页 |
| 2.7.1 机器人误差模型概述 | 第26-27页 |
| 2.7.2 IRB4600型工业机器人几何误差模型 | 第27-29页 |
| 2.8 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 参数辨识方法及误差补偿 | 第30-40页 |
| 3.1 参数辨识方法 | 第30-31页 |
| 3.2 冗余性参数对参数辨识的影响 | 第31页 |
| 3.3 位置误差模型参数冗余性分析 | 第31-34页 |
| 3.4 误差补偿方法 | 第34-35页 |
| 3.5 运动学标定流程 | 第35-36页 |
| 3.6 位置误差模型冗余性参数仿真分析 | 第36-39页 |
| 3.6.1 仿真过程与分析 | 第36-38页 |
| 3.6.2 仿真结论 | 第38-39页 |
| 3.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 工业机器人运动学标定实验研究 | 第40-53页 |
| 4.1 工业机器人精度检定标准及方法 | 第40-42页 |
| 4.2 实验平台的搭建 | 第42-43页 |
| 4.2.1 实验工具 | 第42页 |
| 4.2.2 测量设备简介 | 第42-43页 |
| 4.3 较大工作空间运动学标定实验 | 第43-48页 |
| 4.3.1 测量坐标系的建立 | 第43-44页 |
| 4.3.2 数据的采集与处理 | 第44-45页 |
| 4.3.3 误差补偿 | 第45-46页 |
| 4.3.4 误差补偿验证 | 第46-48页 |
| 4.4 局部工作空间运动学标定实验 | 第48-50页 |
| 4.5 不同区域内两次标定结果对比实验 | 第50-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 攻读学位期间发表过的学术论文 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60页 |