| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 四足机器人步态控制研究现状与综述 | 第10-15页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 四足机器人变步态平面模型建立及研究 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 四足机器人动力学模型分析 | 第17-22页 |
| 2.2.1 四足机器人步态介绍 | 第17页 |
| 2.2.2 对称步态被动行走平面动力学模型 | 第17-19页 |
| 2.2.3 面向多步态运动的四足机器人平面动力学模型建立 | 第19-22页 |
| 2.3 四足机器人能耗模型分析 | 第22-27页 |
| 2.3.1 腿部阻尼能耗模型及足地冲击能耗模型建立 | 第22-23页 |
| 2.3.2 平面模型能量流动分析 | 第23-25页 |
| 2.3.3 平面模型能量注入分析 | 第25-26页 |
| 2.3.4 平面模型能耗函数建立与分析 | 第26-27页 |
| 2.4 四足机器人平面模型步态实现 | 第27-34页 |
| 2.4.1 状态和步态同一化描述 | 第27-29页 |
| 2.4.2 步态实现方法研究 | 第29-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于平面模型的四足机器人变步态控制参数规划方法 | 第35-50页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 平面模型运动控制参数搜索策略研究 | 第35-41页 |
| 3.2.1 平面模型的适应性函数建立 | 第35-36页 |
| 3.2.2 基于粒子群算法的平面模型步态控制参数搜索策略 | 第36-41页 |
| 3.3 平面模型大速度范围控制参数规划研究 | 第41-47页 |
| 3.3.1 平面模型模型速度区间规划 | 第41-42页 |
| 3.3.2 平面模型恒速运动控制参数规划及分析 | 第42-45页 |
| 3.3.3 平面模型加速运动控制参数规划 | 第45-46页 |
| 3.3.4 平面模型减速运动控制参数规划 | 第46-47页 |
| 3.4 四足机器人自主步态切换方法研究 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 四足机器人变步态控制仿真实验研究 | 第50-59页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 虚拟样机建立及控制策略 | 第50-53页 |
| 4.2.1 四足机器人虚拟样机建立 | 第50-51页 |
| 4.2.2 虚拟样机控制策略研究 | 第51-53页 |
| 4.3 起步与变步态加速控制仿真实验 | 第53-56页 |
| 4.3.1 起步运动控制仿真实验 | 第53-54页 |
| 4.3.2 变步态加速控制仿真实验 | 第54-56页 |
| 4.4 变步态减速及原地弹跳控制仿真实验 | 第56-57页 |
| 4.5 四足机器人能耗效率验证实验 | 第57-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
