6R型工业机器人精度分析与结构参数标定的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 机器人定位误差分析研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 机器人标定技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 6R型工业机器人精度分析 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机器人工作空间的求解 | 第16-19页 |
| 2.3 机器人几何参数误差分析 | 第19-26页 |
| 2.4 机器人关节间隙误差分析 | 第26-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机器人结构参数误差的运动学模型 | 第31-39页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 机器人结构参数误差模型的建立 | 第31-35页 |
| 3.2.1 微分误差模型 | 第31-33页 |
| 3.2.2 摄动法建立误差模型 | 第33-35页 |
| 3.3 机器人定位误差模型分析与验证 | 第35-38页 |
| 3.3.1 误差模型分析 | 第35页 |
| 3.3.2 误差模型验证 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 自标定方法与参数辨识的研究 | 第39-56页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 自标定方法的研究 | 第39-46页 |
| 4.2.1 点约束标定方法的研究 | 第40-41页 |
| 4.2.2 平面标定方法的研究 | 第41-43页 |
| 4.2.3 球面标定方法的研究 | 第43-46页 |
| 4.3 误差参数辨识方法 | 第46-48页 |
| 4.3.1 参数可辨识性分析 | 第46-47页 |
| 4.3.2 线性方程组求解 | 第47页 |
| 4.3.3 非线性方程组求解 | 第47-48页 |
| 4.4 测量位姿的选择 | 第48-52页 |
| 4.4.1 观测性指数 | 第49-51页 |
| 4.4.2 最优测量位姿的选择 | 第51-52页 |
| 4.5 计算仿真分析 | 第52-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 标定实验 | 第56-69页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 标定实验准备 | 第56-58页 |
| 5.3 平面约束标定 | 第58-64页 |
| 5.3.1 平面标定实验方案 | 第58-59页 |
| 5.3.2 数据采集与处理 | 第59-64页 |
| 5.4 球心距离标定 | 第64-68页 |
| 5.4.1 球心距离标定实验方案 | 第64-65页 |
| 5.4.2 数据采集与处理 | 第65-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
