| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源及背景意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 大型空间曲面的几何分割 | 第15-26页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 空间大型曲面理论模型的建立 | 第15-25页 |
| 2.2.1 目标工作抛物面与球面的近似拟合 | 第15页 |
| 2.2.2 曲面理论模型的建立 | 第15-17页 |
| 2.2.3 大型曲面下棱台模块几何特征研究 | 第17-22页 |
| 2.2.4 非规则三棱台内部几何关系的研究 | 第22-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 三棱台可展模块单元的构型设计 | 第26-35页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 三棱台模块侧面剪叉机构的选择 | 第26-33页 |
| 3.2.1 剪叉单元的基本特点 | 第27-30页 |
| 3.2.2 双 4R剪叉单元构建 3D棱台模块 | 第30-31页 |
| 3.2.3 棱台模块的过约束情况 | 第31-33页 |
| 3.3 双 3R1P剪叉单元构建棱台模块 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 机构的运动学分析与多模块联动 | 第35-49页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 三棱台可展单元的自由度分析 | 第35-36页 |
| 4.3 三棱台可展单元的运动学分析 | 第36-42页 |
| 4.3.1 中心模块转动关节的位置模型与运动轨迹 | 第36-40页 |
| 4.3.2 三棱台可展单元的驱动方式分析 | 第40-42页 |
| 4.4 大型曲面可展机构的多模块联动关系 | 第42-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 大型曲面可展开机构的超冗余约束优化 | 第49-60页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 三棱台机构连接方式的重新配置与机构折展比计算 | 第49-52页 |
| 5.2.1 三棱台模块连接方式的重新配置 | 第49-51页 |
| 5.2.2 机构折展比计算 | 第51-52页 |
| 5.3 大型曲面可展机构的超冗余约束优化 | 第52-55页 |
| 5.3.1 超冗余约束的形成 | 第52-53页 |
| 5.3.2 超冗余约束优化方案的讨论 | 第53-55页 |
| 5.4 理论模型的实体样机制造 | 第55-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |