| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 多容水箱系统的结构与辨识 | 第15-35页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 多容水箱系统的简介及其工作原理 | 第15-20页 |
| 2.2.1 多容水箱系统简介 | 第15-16页 |
| 2.2.2 多容水箱系统的工作原理 | 第16-18页 |
| 2.2.3 多容水箱系统的对象特性 | 第18-20页 |
| 2.3 多容水箱系统的机理建模 | 第20-23页 |
| 2.3.1 单容水箱系统的机理建模 | 第20-22页 |
| 2.3.2 双容水箱系统的机理建模 | 第22-23页 |
| 2.4 多容水箱系统模型的辨识 | 第23-34页 |
| 2.4.1 系统辨识步骤 | 第23-24页 |
| 2.4.2 阶跃响应辨识法 | 第24-29页 |
| 2.4.3 参数模型辨识法 | 第29-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 双容水箱系统滑模变结构控制研究 | 第35-47页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 滑模变结构控制理论 | 第35-36页 |
| 3.3 双容水箱系统非线性模型参数辨识 | 第36-38页 |
| 3.4 滑模变结构控制器设计与分析 | 第38-46页 |
| 3.4.1 单容水箱系统滑模变结构控制器设计 | 第38-41页 |
| 3.4.2 双容水箱系统滑模变结构控制器设计 | 第41-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 输入受限的双容水箱系统非线性积分滑模变结构控制研究 | 第47-55页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 积分滑模变结构控制 | 第47-50页 |
| 4.2.1 传统积分滑模控制器（Conventional integrator） | 第47-48页 |
| 4.2.2 条件积分滑模控制器（Conditional integrator） | 第48页 |
| 4.2.3 非线性积分滑模控制器（Nonlinear integrator） | 第48-50页 |
| 4.3 考虑输入受限的积分滑模变结构控制 | 第50-51页 |
| 4.4 仿真结果与分析 | 第51-53页 |
| 4.4.1 不考虑输入受限情况下SMC仿真方法比较 | 第51-52页 |
| 4.4.2 考虑输入受限情况下SMC仿真比较 | 第52-53页 |
| 4.5 实验结果与分析 | 第53-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 基于NN-SANARX模型的多容水箱系统的辨识与控制 | 第55-65页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 预备知识 | 第55-57页 |
| 5.2.1 ANARX模型简介 | 第55-56页 |
| 5.2.2 基于神经网络描述的ANARX模型 | 第56-57页 |
| 5.3 基于神经网络模型的控制器设计 | 第57-59页 |
| 5.3.1 基于参考模型的动态输出反馈线性化设计 | 第57-58页 |
| 5.3.2 基于神经网络参考模型的控制器设计 | 第58页 |
| 5.3.3 推广到多输入多输出系统 | 第58-59页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第59-64页 |
| 5.4.1 基于NN-SANARX模型的辨识 | 第59-61页 |
| 5.4.2 基于NN-SANARX模型的控制 | 第61-63页 |
| 5.4.3 推广到多输入多输出系统 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 攻读硕士学位期间相关研究成果 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
