| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 UUV发展概况 | 第11-13页 |
| 1.2 课题研究背景及选题意义 | 第13-14页 |
| 1.3 容错技术概述 | 第14-15页 |
| 1.4 容错计算机冗余设计研究现状 | 第15-17页 |
| 1.5 论文的内容安排 | 第17-19页 |
| 第2章 UUV控制系统计算机冗余设计总体方案 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 UUV控制系统简介 | 第19-20页 |
| 2.3 冗余计算机系统结构设计 | 第20-25页 |
| 2.3.1 双模冗余结构 | 第21-22页 |
| 2.3.2 三模冗余结构 | 第22-23页 |
| 2.3.3 四模冗余结构 | 第23-24页 |
| 2.3.4 冗余结构比较分析 | 第24-25页 |
| 2.4 冗余系统的硬件设计 | 第25-31页 |
| 2.4.1 单台运动控制计算机的构成 | 第25-27页 |
| 2.4.2 冗余系统总体架构 | 第27-28页 |
| 2.4.3 TMR表决器硬件设计 | 第28-31页 |
| 2.5 数据通信链路设计 | 第31-32页 |
| 2.6 TMR运动控制计算机系统的软件开发环境 | 第32页 |
| 2.7 TMR运动控制计算机系统设计方案的实现措施 | 第32-33页 |
| 2.7.1 系统冗余管理 | 第33页 |
| 2.7.2 系统可靠性和安全性分析 | 第33页 |
| 2.7.3 TMR运动控制计算机系统实验验证 | 第33页 |
| 2.8 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 TMR运动控制计算机系统冗余管理方案研究 | 第35-48页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 冗余管理方案设计原则 | 第35页 |
| 3.3 TMR同步管理 | 第35-40页 |
| 3.3.1 同步技术研究 | 第36-37页 |
| 3.3.2 基于任务检测点的同步算法 | 第37-40页 |
| 3.4 故障检测 | 第40-43页 |
| 3.4.1 处理器故障的心跳检测 | 第40-41页 |
| 3.4.2 输出接口故障的比较监控检测 | 第41-43页 |
| 3.5 表决管理 | 第43-47页 |
| 3.5.1 表决技术研究 | 第43-44页 |
| 3.5.2 基于历史信息的“三取二”表决算法原理 | 第44-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 TMR运动控制计算机系统可靠性分析 | 第48-61页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 定量评估参数 | 第48-50页 |
| 4.3 定量评估的可靠性模型 | 第50-51页 |
| 4.3.1 组合模型 | 第50页 |
| 4.3.2 马尔可夫模型 | 第50-51页 |
| 4.3.3 动态故障树模型 | 第51页 |
| 4.4 基于马尔可夫模型的可靠性及安全性分析 | 第51-60页 |
| 4.4.1 TMR运动控制计算机系统的马尔可夫模型 | 第51-54页 |
| 4.4.2 可靠度及安全度计算 | 第54-56页 |
| 4.4.3 可靠性及安全性分析 | 第56-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 TMR运动控制计算机系统在运动控制中的验证 | 第61-69页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 实验验证的软硬件平台 | 第61-63页 |
| 5.2.1 开发工具简介 | 第61-62页 |
| 5.2.2 TMR运动控制计算机系统的硬件组成 | 第62-63页 |
| 5.3 软件工作流程 | 第63-64页 |
| 5.4 仿真案例及结果分析 | 第64-68页 |
| 5.4.1 TMR运动控制计算机系统中的故障模拟 | 第64-65页 |
| 5.4.2 试验结果分析 | 第65-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
