自主寻径及避障智能车的研究与实现
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 目的及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 智能车的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 机器视觉的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 避障规划的国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本文的研究内容的结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 自主寻径及避障智能车的总体设计 | 第20-26页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第20页 |
| 2.2 系统硬件总体设计 | 第20-23页 |
| 2.2.1 机器视觉部分硬件设计 | 第21-23页 |
| 2.2.2 智能车主体的硬件总体设计 | 第23页 |
| 2.3 智能车控制系统软件总体设计 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 智能车的机械结构与硬件电路设计 | 第26-35页 |
| 3.1 智能车的机械结构 | 第26-27页 |
| 3.1.1 差速器 | 第26-27页 |
| 3.1.2 舵机的安装 | 第27页 |
| 3.2 智能车系统硬件总体组成 | 第27-28页 |
| 3.3 微控制器模块 | 第28-29页 |
| 3.4 系统电源设计 | 第29-32页 |
| 3.4.1 电源电路设计模块 | 第29页 |
| 3.4.2 摄像头电源电路设计 | 第29-31页 |
| 3.4.4 电机驱动电路设计 | 第31-32页 |
| 3.5 路径感知模块设计 | 第32页 |
| 3.5.1 视频分离电路 | 第32页 |
| 3.5.2 PAL信号转换 | 第32页 |
| 3.6 调试模块设计 | 第32-33页 |
| 3.6.1 人机交互模块 | 第32-33页 |
| 3.6.2 无线通信模块 | 第33页 |
| 3.7 智能车主板设计 | 第33-34页 |
| 3.8 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 智能车控制策略与算法研究 | 第35-55页 |
| 4.1 赛道引导线识别 | 第35-43页 |
| 4.1.1 常用引导线识别方法 | 第35-38页 |
| 4.1.2 路径提取与优化处理 | 第38-43页 |
| 4.2 避障算法研究 | 第43-48页 |
| 4.2.1 引力场函数 | 第44-45页 |
| 4.2.2 斥力场函数 | 第45-47页 |
| 4.2.3 引入"逃脱力" | 第47-48页 |
| 4.3 基于模糊控制的舵机方向控制 | 第48-52页 |
| 4.3.1 变量确定及模糊化 | 第48-49页 |
| 4.3.2 模糊规则表的建立与关系曲面图 | 第49-52页 |
| 4.4 基于PID的电机速度控制 | 第52-54页 |
| 4.4.1 增量式PID控制策略 | 第52-53页 |
| 4.4.2 PID参数整定 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 智能车系统实验验证 | 第55-65页 |
| 5.1 辅助开发工具 | 第55页 |
| 5.2 上位机图像显示 | 第55-57页 |
| 5.2.1 C | 第55-56页 |
| 5.2.2 MFC SD卡上位机 | 第56-57页 |
| 5.3 控制算法调试 | 第57-62页 |
| 5.3.1 转向控制调试 | 第57-60页 |
| 5.3.2 速度控制仿真 | 第60-62页 |
| 5.4 硬件测试 | 第62-64页 |
| 5.4.1 +3.3V电源稳压电路测试 | 第62-63页 |
| 5.4.2 +5V电源稳压电路测试 | 第63页 |
| 5.4.3 电机驱动模块电路测试 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结和展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
