| 中文摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 1.绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 选题背景及研究意义 | 第11页 |
| 1.3 移动机器人环境地图构建的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 移动机器人环境地图构建的国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 移动机器人环境地图构建的国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.3 移动机器人环境地图构建现有方法中存在的问题 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的主要工作及结构 | 第14-16页 |
| 2.移动机器人路径规划 | 第16-36页 |
| 2.1 移动机器人路径规划概述 | 第16-20页 |
| 2.2 移动机器人路径规划的方法 | 第20-26页 |
| 2.2.1 移动机器人的全局路径规划方法 | 第20-22页 |
| 2.2.2 移动机器人的局部路径规划方法 | 第22-26页 |
| 2.3 人工力矩局部路径规划方法 | 第26-35页 |
| 2.3.1 系统模型与相关定义 | 第27-30页 |
| 2.3.2 基于人工力矩的机器人运动控制器 | 第30-32页 |
| 2.3.3 吸引线段和吸引点的求解及路径规划的基本步骤 | 第32-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 3.环境识别与地图更新 | 第36-44页 |
| 3.1 未知环境的沿边识别 | 第36-37页 |
| 3.2 环境地图的构建方法 | 第37-39页 |
| 3.3 环境地图更新 | 第39-43页 |
| 3.3.1 障碍物边缘线的模型建立 | 第39-40页 |
| 3.3.2 障碍物边缘线的匹配与插入 | 第40-41页 |
| 3.3.3 障碍物边缘线的连接 | 第41-42页 |
| 3.3.4 障碍物边缘线连接过程相关问题的解决 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 4.地图构建方法在移动机器人仿真中的应用 | 第44-50页 |
| 4.1 二分法 | 第44-45页 |
| 4.2 二分查找法 | 第45页 |
| 4.3 仿真中基于二分查找法的机器人直接障碍线段判断 | 第45-47页 |
| 4.4 地图构建方法在人工力矩路径规划仿真中的应用 | 第47-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 5.给定障碍区域的完全识别 | 第50-62页 |
| 5.1 预备知识 | 第50-51页 |
| 5.2 完全识别环境的典型算法 | 第51-57页 |
| 5.3 完全识别给定障碍区域 | 第57-59页 |
| 5.3.1 吸引线段和吸引点在环境识别中的应用 | 第57-58页 |
| 5.3.2 基于人工力矩的给定障碍区域完全识别 | 第58-59页 |
| 5.4 仿真实验及结果分析 | 第59-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 6.结论与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 结论 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者简介 | 第68-69页 |
