| 中文摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 1. 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 编队控制理论方法 | 第10页 |
| 1.2.2 车辆控制模式 | 第10-11页 |
| 1.2.3 图论分析法 | 第11-12页 |
| 1.2.4 队形控制相关机器人编队控制研究 | 第12-14页 |
| 1.3 研究结构 | 第14-15页 |
| 2. 两车简单车队模型构建 | 第15-24页 |
| 2.1 单车运动模型 | 第15-17页 |
| 2.2 两车简单车队运动模型 | 第17-19页 |
| 2.2.1 追随车辆运动模型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 追随车辆误差系统 | 第18-19页 |
| 2.3 两车简单车队运动模型的优化设计 | 第19-24页 |
| 2.3.1 优化的追随车辆运动模型 | 第19-21页 |
| 2.3.2 优化的追随车辆误差系统 | 第21-24页 |
| 3. 控制器设计 | 第24-43页 |
| 3.1 条件限定及控制器设计过程 | 第24-28页 |
| 3.1.1 条件限定 | 第24页 |
| 3.1.2 控制器设计过程 | 第24-28页 |
| 3.2 两车简单模型下的仿真实验及分析 | 第28-43页 |
| 3.2.1 追随车量处于无误差初始位置下运行中的控制器仿真实验 | 第29-33页 |
| 3.2.2 追随车量处于有误差初始位置下运行中的控制器仿真实验 | 第33-37页 |
| 3.2.3 期望角度差异下控制器对简单两车车队队形的控制效果仿真实验 | 第37-43页 |
| 4. 多车车队队形控制应用及仿真实验 | 第43-58页 |
| 4.1 多车车队队形实验方案描述 | 第43-46页 |
| 4.1.1 编队图形定义 | 第43-44页 |
| 4.1.2 邻接矩阵及参数矩阵定义 | 第44-46页 |
| 4.2 多车车队队形维稳和变化效果仿真分析 | 第46-54页 |
| 4.2.1 队形维稳思路 | 第46-47页 |
| 4.2.2 行进中的整体避障仿真实验 | 第47-51页 |
| 4.2.3 行进中的队形调整避障仿真实验 | 第51-54页 |
| 4.3 多跟随关系下的队形变化控制效果对比 | 第54-57页 |
| 4.4 小结 | 第57-58页 |
| 5. 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 主要研究成果 | 第58页 |
| 5.2 不足与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 作者简介 | 第64-65页 |
