履带式载人月球车移动系统的设计与运动性能分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第8-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 载人月球车的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 越障性与稳定性研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.5 履带机器人运动学研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 履带式载人月球车移动系统的总体设计 | 第17-34页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 月面环境因素 | 第17页 |
| 2.3 履带式载人月球车移动系统的设计要求 | 第17-19页 |
| 2.3.1 载人月球车移动系统设计的技术要求 | 第18页 |
| 2.3.2 载人月球车移动系统的设计指标 | 第18-19页 |
| 2.4 载人月球车移动系统的总体方案设计 | 第19-25页 |
| 2.4.1 移动系统悬架机构的设计 | 第19-22页 |
| 2.4.2 移动系统参数优化设计 | 第22-25页 |
| 2.5 履带式载人月球车移动系统的结构设计 | 第25-31页 |
| 2.5.1 前履带机构及悬臂驱动与传动结构设计 | 第25-26页 |
| 2.5.2 后履带机构及悬臂驱动与传动结构设计 | 第26-28页 |
| 2.5.3 履带的结构设计 | 第28-29页 |
| 2.5.4 驱动轮的结构设计 | 第29-31页 |
| 2.6 悬架主要承力构件有限元分析 | 第31-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 履带式载人月球车移动系统运动学分析 | 第34-42页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 履带式载人月球车移动系统的正运动学建模 | 第34-40页 |
| 3.2.1 坐标系的建立 | 第34-36页 |
| 3.2.2 履带与地面产生滑移运动时的变换矩阵 | 第36-37页 |
| 3.2.3 月球车正运动学方程 | 第37-38页 |
| 3.2.4 月球车的雅克比矩阵 | 第38-40页 |
| 3.3 履带式载人月球车移动系统的逆运动学 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 移动系统通过性与稳定性分析 | 第42-59页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 移动系统的失去运动能力分析 | 第42-43页 |
| 4.2.1 移动系统失去通过性分析 | 第42-43页 |
| 4.2.2 移动系统失去稳定性分析 | 第43页 |
| 4.3 月球车运动的准静力学分析 | 第43-47页 |
| 4.3.1 履带-土壤作用力分析 | 第43-45页 |
| 4.3.2 移动系统准静力学模型的建立 | 第45-47页 |
| 4.4 月球车运动的通过性分析 | 第47-58页 |
| 4.4.1 月球车越过垂直障碍通过性分析 | 第47-53页 |
| 4.4.2 月球车越过沟壑通过性分析 | 第53-55页 |
| 4.4.3 月球车爬坡通过性分析 | 第55页 |
| 4.4.4 月球车斜坡稳定性分析 | 第55-57页 |
| 4.4.5 月球车垂直障碍稳定性分析 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 履带式载人月球车的运动仿真分析 | 第59-71页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 垂直障碍通过性仿真分析 | 第59-66页 |
| 5.2.1 前履带越障通过性仿真分析 | 第59-61页 |
| 5.2.2 后履带越障通过性仿真分析 | 第61-63页 |
| 5.2.3 单侧越障通过性仿真分析 | 第63-66页 |
| 5.3 斜坡通过性仿真分析 | 第66-67页 |
| 5.4 沟壑通过性仿真 | 第67-69页 |
| 5.4.1 双侧跨越沟壑通过性仿真分析 | 第67-68页 |
| 5.4.2 单侧跨越沟壑通过性仿真分析 | 第68-69页 |
| 5.5 凸块地形行驶平顺性仿真 | 第69-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
