| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 全身麻醉期间气道管理及医疗机械臂的研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 全身麻醉期间气道管理 | 第11-14页 |
| 1.2.2 医疗机械臂的研究 | 第14-18页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 辅助无创正压通气机器人系统总体设计 | 第20-27页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 无创正压通气分析 | 第20-22页 |
| 2.2.1 反颌开口位的提出 | 第20-21页 |
| 2.2.2 无创正压通气时呼吸状态的判断方法 | 第21-22页 |
| 2.2.3 无创正压通气时压疮的产生 | 第22页 |
| 2.3 辅助无创正压通气机器人系统构成 | 第22-26页 |
| 2.3.1 反颌开口位具体作业分析 | 第22-23页 |
| 2.3.2 辅助无创正压通气机器人的设计要求 | 第23页 |
| 2.3.3 辅助无创正压通气机器人机械系统参数 | 第23-24页 |
| 2.3.4 机器人关节锁紧方式研究 | 第24-25页 |
| 2.3.5 机器人系统整体方案 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 辅助无创正压通气机器人的机构设计及优化 | 第27-42页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 下颌固定机构设计 | 第27-29页 |
| 3.2.1 设计目标 | 第27页 |
| 3.2.2 下颌固定机构机构设计 | 第27-29页 |
| 3.3 被动定位臂设计 | 第29-34页 |
| 3.3.1 设计目标 | 第29-30页 |
| 3.3.2 被动机械臂关节设计 | 第30-32页 |
| 3.3.3 机械臂杆长确定 | 第32-34页 |
| 3.4 面罩位姿调整机构设计 | 第34-36页 |
| 3.4.1 设计目标和技术指标 | 第34-35页 |
| 3.4.2 面罩位姿调整机构设计 | 第35-36页 |
| 3.5 直线配重机构设计 | 第36-38页 |
| 3.5.1 设计目标 | 第36-37页 |
| 3.5.2 直线配重机构机构设计 | 第37-38页 |
| 3.6 关键部件的有限元校核 | 第38-40页 |
| 3.7 总体装配图 | 第40页 |
| 3.8 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 控制系统设计及实验研究 | 第42-56页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 控制系统设计 | 第42-46页 |
| 4.2.1 控制系统元器件选型 | 第43-45页 |
| 4.2.2 上位机软件设计 | 第45-46页 |
| 4.3 引入力信息的步进电机控制 | 第46页 |
| 4.4 传感器标定实验 | 第46-49页 |
| 4.4.1 力传感器标定 | 第46-47页 |
| 4.4.2 气体压力传感器标定 | 第47-49页 |
| 4.5 系统实验 | 第49-51页 |
| 4.5.1 重力平衡实验 | 第49-50页 |
| 4.5.2 关节锁紧实验 | 第50页 |
| 4.5.3 Labview数据采集实验 | 第50-51页 |
| 4.6 初步临床实验 | 第51-55页 |
| 4.6.1 反颌开口位形成验证实验 | 第51-52页 |
| 4.6.2 力阈值确定实验 | 第52-53页 |
| 4.6.3 自主辅助通气验证实验 | 第53-54页 |
| 4.6.4 面罩随动验证实验 | 第54-55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61页 |